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激光雷达光源 — FMCW/高频脉冲激光
FMCW
使用FMCW激光器的开发商包括：Aeva、Analog Photonics、Argo AI（Princeton Lightwave）、Aurora（Blackmore）、Baraja、Insight LiDAR、OURS Technology、Psionic、SiLC、Waymo。
技术优点
可以直接测量场景中每个像素的光和目标物体的速度，从理论上讲，可以提高探测距离和分辨率，并降低处理要求。
不太容易受到环境光的干扰和其他激光雷达的干扰。
可能比ToF激光雷达更灵敏，因此FMCW在接收器中需要使用成本更低的PIN二极管，并且在发射器中集成单个激光二极管，从而可以将其集成到单个ASIC中。
与使用PLD的ToF不同，FMCW启用多普勒效应并可以直接测量其他物体的速度。据称，FMCW具有更高的灵敏度，可以在更长的范围内检测到较暗、反射率较低的物体。它也更不受其他光源（包括太阳光）的“噪声”或背景光子的影响。它还具有更大的带宽，可为激光雷达提供更好的距离分辨率，因此可以在接收器中使用更简单的PIN二极管。
Strobe（后来被通用Cruise收购）一直在开发FMCW激光雷达。但在疫情期间成本削减的需要，去年5月关闭了加州的工厂。它开发了所谓的“回音壁模式”光学谐振器，该谐振器减小了激光线宽并产生了更清晰的信号。CTO Lute Maleki说：“我们要做的是得到微谐振器，并将其与半导体激光器相结合，这只是沙粒的大小，本质上讲，从中可得到更高的质量，比那些更大的激光系统所能获得的激光更强。”最终的FMCW激光雷达仅需要一台激光器和一台检测器，因此可以集成发射器。
2020年7月，Aurora将其自动驾驶汽车上部署的FirstLight传感器进行了更新，重申了这一优势。大部分FMCW激光雷达技术早先由Blackmore开发（被Aurora收购）。它说：“最后，因为FMCW激光雷达比传统的AM（ToF）脉冲激光雷达使用更少的光峰值功率，因此许多FMCW激光雷达的光子组件可以在单个芯片上生产。这些芯片可以低成本的方式大量生产，并且可以使用自动化软件轻松进行校准。”
技术缺点
它只能直接测量与传感器平行运动的物体的速度，不能检测垂直运动的物体。
ToF激光雷达可以通过比较不同帧之间的运动来测量目标的速度，因此FMCW不能提供比ToF更大的实际优势。高分辨率可以使目标对象在ToF中分离。
ToF激光雷达也可以防止欺骗，通过在激光脉冲中发出一个独特的代码给传感器，并用其他传感器的代码过滤掉信号。
FMCW激光比ToF更容易受到旁瓣的影响，从而导致干扰。
可变频率调制的速度不如ToF激光器的脉冲速率快。
FMCW无法在水平和垂直扫描之间并行执行测量。
使用光纤激光器的成本很高，特别是光束更准直的低相位噪声激光器。
由于使用了激光，因此对光学的要求更高，导致更高的光学成本。
AEye声称，ADC（模数转换器）的转换速率比ToF高出2-4倍，并且需要FPGA来执行非常高速的FFT（快速傅立叶变换）转换。
有限的接收器光电二极管选项。
在雷达之外的汽车领域缺乏FMCW经验，并且缺乏技术成熟度。
FMCW激光雷达无法检测到垂直于本车方向快速移动的物体。一些开发者声称FMCW技术尚未准备好用于高分辨率激光雷达，该技术需要进一步开发和成熟才能被考虑。
但根据法雷奥的说法，检测不足本身并不是FMCW的原因，实际上是由于缺乏channel造成的。
连续照明的激光还具有潜在的人眼安全问题，以及过多的功耗和更高的热管理要求（需要主动冷却系统）。
ToF激光雷达通过发出只有其接收器才能识别的独特脉冲模式，就可以防止其他传感器的欺骗。Pioneer以音频设备制造商的经验，使用独特的数字处理技术来克服干扰问题。
其他问题还包括密集的数据处理，以过滤出由FMCW激光器引起的干扰，并且需要在接收器进行光学混合。
ToF激光雷达可以通过使用接收器中的SiPM和SPAD使其与FMCW的SiPM和SPAD相匹配，实现对低反射率低暗物体的远程检测。他们还可以通过比较帧之间物体的位置来执行速度测量。
AEye公司表示，FMCW激光雷达无法实现1公里的工作距离和4M PPS、0.025°的分辨率，如果不使用大量的激光和光学设备，以及ADC转换速率比ToF高2-4倍的电子设备。当存在高对比度对象时，FMCW在时域/波形域中受到挑战。由于使用了激光，FMCW必须依靠基于窗口的旁瓣抑制来解决自干扰问题。
高频脉冲激光
高频脉冲激光可用于提高检测可靠性，从而在ADAS/AV应用中实现响应能力。它还使激光雷达不太容易被其他传感器欺骗，提高了光输出功率，增加了探测距离并提高了人眼安全性。但是要提高PPS性能，就必须在提高分辨率性能方面进行权衡，但要面临功耗和串扰的增加，这将使传感器模块变大，也没那么准确和可靠了。目前典型的脉冲频率约为20-30Hz（或fps）。
AEye公司的MEMS微镜扫描4Sight激光雷达采用1550 nm激光，脉冲频率为100Hz。
Cepton的Vista SORA MMT激光雷达的脉冲频率为380Hz。
Fastree3D的Flash激光雷达的脉冲频率为1MHz，并配备了SPAD和专有的边缘计算AI技术，能够以10GBPS的速度进行处理并生成场景的QQVGA显示。目前正在接受博世和Veoneer的评估。
欧司朗每5纳秒（而不是20纳秒）以850nm激光脉冲支持Vergence Automation。通过逐帧比较，该Flash激光雷达可以执行物体的速度测量。
Xenomatix的（可能的）FPA激光雷达的帧频为60Hz。
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