字节看上的新赛道：AMR 自主机器人 | Founder 100
每个传统行业都值得进行数字化改造，带来新的需求和发展契机。
餐饮已经被改造，下一个，似乎轮到仓储物流了。
曾经 AGV 自主导引机器人作为物流科技的体现被大肆报道。现在 AMR 自主移动机器人凭借其优势，正在逐渐取代 AGV 机器人的地位，成为更加智能的「搬运工」。
属于 AMR 的时代正在来临。
这个领域也出现了众多被资本热捧的创业公司，Syrius炬星便是其中引人关注的一家。在发展路径上，Syrius炬星有些另类，先出海到机器人巨头林立的日本市场，积累经验之后又回到了国内。而这家公司的创始人兼 CEO 蒋超，是原谷歌 Google X 实验室 Project Tango 项目负责人，这样的背景似乎让他和另外一些同领域创业者有着不同的思考方式。
最近，我们邀请到了蒋超，一起聊聊 AMR 自主移动机器人的发展和未来。
先天的地理条件和消费背景决定了美国是大型仓储，而国内更多是小物流的快速中转。
工业自动化机器人领先的日本，在智能化时代有些落伍。
AMR 是可以称为智能化的机器人，而 AGV 某种程度上只是自动引导小车。
RaaS 模式是配合 AMR 机器人的新销售模式，成本更低，更容易拓展。
Syrius炬星提供的是物流能力，而不是单纯的物流工具。
无人化仓库可能是终局，但不可一蹴而就。
01
AMR 是
工业智能化机器人新方向
Founder Park：AMR 机器人和 AGV 机器人的区别是什么？
蒋超：AMR（Autonomous Mobile Robot）是自主移动机器人，AGV（Automated Guided Vehicle）是自动引导小车。这两个概念是完全不同的。
首先解释一下机器人，在我看来机器人应该具备两个特征，第一是应激反应，对环境变化有感知，同时能够适应这种变化；第二是具有自主性。AMR 具有这两个特征，而 AGV 是没有的。AGV 需要依赖地上的二维码引导，没有自主能力；有些能够感知环境的变化，但无法做出应急反应。
另外，从控制的角度讲，AGV 受制于中央的调度，自主性较小；AMR 受中央调度制约较小，自主性比较高。
Founder Park：AMR 机器人在物流运输中发挥什么作用？
蒋超：Syrius炬星做的机器人全称叫 PA-AMR，PA 是 Picking-up Assistant 的首字母缩写，就是做辅助拣选的机器人。商品销量达到一定规模后，拣选出货的环节就会变得比较困难，就需要机器人帮忙。比如机器人帮忙找货物，根据存储位置去提示操作员把货拣出来，之后机器人要把货物送出来、打包，然后上卡车送走。机器人在仓库里主要是推动辅助检选的整个流程，它会自主规划捡货路线，以及能根据货物的存放位置关联性，提高捡货效率。
除了辅助拣选，我们也有做仓库的上下架业务，比如把货物从托板上放到货架上以供拣选；还有一些退货的逆向物流也可以做。在一台机器人上装不同的软件就可以做不同的业务了，Syrius 炬星的机器人适应性还是很广的，基本上能够把整仓里电商的履约业务全部串联起来。
Founder Park：AMR 机器人的运行需要解决哪几个层面的问题？
蒋超：第一个层面是单机的问题，包括定位和导航。目前我们的解决方案是多传感器融合，因为单个传感器会在某些条件下失效，多传感器融合能够保证机器人始终知道自己的位置和目标，从而规划自己的路径。
第二个层面是多个机器人之间相互协作的问题。AVG 机器人是统一接受中央电脑的安排，而 AMR 机器人不一样。比如把一个任务下发到机器人集群中，它们之间可以相互通信，探讨解决方式；如果其中一个机器人有故障，会把自己的任务分配到其他机器人身上。
第三个层次是仓库和业务的适配。无论是 WMS（Warehouse Management System 仓库管理系统）还是 OMS（Order Management System 订单管理系统）都需要给 Syrius炬星的集群系统发指令，所以是有一个适配层存在的。Syrius炬星的适配层叫 Flagship API，只要有 WMS 或 OMS 对接，就能够给集群系统下任务了。
Founder Park：AGV 机器人当时已经成为主流，创业的信心是什么？
蒋超：Syrius炬星是 2018 年 5 月创办的，当时最大的担心是会不会已经太迟了，因为市面上已经出现了很多公司。前期仔细地做了很多调研，能坚持做下来有两个支撑点。
第一，中国市场需要的是 AMR 机器人。如果仓库做自动化升级，用 AGV 机器人的解决方案成本很高，而且这种决策是一个单向门（永久性的、不可逆转的决策），可能需要一次性投入几百万甚至上千万，投资回报周期可能是 10 年甚至 20 年，是一个非常长期的重大决策，对很多物流企业来说，做这种决策太难。而 AMR 机器人非常灵活，能够抵消掉这种劣势，就相对有竞争优势。
第二，当时中国市场上还没人提 AMR，AMR 的定义最先出现在 Fetch Robotics 的官网，当时看到这个概念之后就觉得可以运用到仓库里面来帮大家搬货。利用数据驱动预测前端的消费者行为，驱动机器人集群去做，可以让物流效率得到本质上的提升。以前的模式是供应链决定消费者能消费的产品，有什么货就推广什么；现在有了数据和能迅速反应的机器人，就相当于消费者拉着供应链往前走，而能不能拉动供应链，最重要的设备就是 AMR 机器人。
Founder Park：物流是很看重成本的，AGV 早期渗透率不高是因为成本太高吗？
蒋超：是的。一般看一款产品或者说服务对市场的接受程度，可能大家都会看市场渗透率能达到多少。2012 年 Amazon 收购 Kiva System，国内的公司受到启发去创业，但是到 2017 年。AGV 机器人的渗透率也还是很不乐观的。
我当时还就此事去咨询了券商研究员，他们给出的结论是和地理决定论有关，先天的地理条件直接决定产业能不能做起来。美国是全球第一消费国，但大部分产品都依赖进口，所以美国需要非常大型的仓储物流转运中心。而且美国地广人稀，只有 4 亿人口，所以大型仓库以及大型仓库里面的机器人是很有必要的。
中国是全球第一的生产国，全球第二的消费国，生产和消费是在一起的，不需要那么大的仓库。中国的物流大部分是小物流，仓库都是快递的分拣中心，所以需要的是高灵活度、能够服务广大中小企业、中小仓库的机器人和机器人系统。
Founder Park：AGV 和 AMR 的技术发展道路有什么不同？
蒋超：AGV 是传统工业下的自动化产物，依靠磁条或者二维码能解决场内搬运的一些需求，但是要解决物流和电商场景里的问题，或者解决其他的一些更加复杂场景里的搬运问题等，就不只是要把机器人做好的问题了。
其实是先有了数据驱动，有了 AI 想通过在比特世界算出来的结果去影响物理世界的想法，继而发现了一个连接点，这个连接点是机器人，所以才创造了 AMR。AMR 的重心是在软件、数据等更偏智能的方向上，是完全不一样的发展道路。
Founder Park：AMR 机器人的增长是对于 AGV 的替代性需求吗？还是增量需求？
蒋超：物流行业是一直存在拣货需求的，AMR 没有替代 AGV，只是以更好的服务、更低的成本满足了需求。除了物流行业，其他的行业也开始用移动机器人了，应该是多点开花的一个过程。随着技术的发展，机器人是能解决一些问题的，这就产生了新的需求，在我看来增量的需求还是比较多的。
02
基于 AMR 的
RaaS 销售新模式
Founder Park：Syrius炬星作为一家软件公司，产品上与其他机器人公司有什么不同？
蒋超：区别于其他机器人公司，Syrius炬星也做机器人，但是核心是机器人操作系统。这个操作系统是 Syrius炬星自己定义、开发的，没有用开源领域比较流行的操作系统 Rust，因为想让机器人的价格足够低。成本对物流行业是最敏感的，Syrius炬星从软件定义、硬件角度出发，机器人的价格要便宜，系统就要足够精巧，研发投入都是在开发移动机器人的操作系统，以及支持这个操作系统的电子平台，这个电子平台可以应用到多款机器人。
现在 Syrius炬星有四款机器人，除了早期开发的一款，其他三款机器人全部都是用同样的电子平台和同样的操作系统，这个操作系统是用在所有机器人里的，Syrius炬星的核心业务是开发机器人的操作系统。Syrius炬星有一个网站，所有机器人和用户都可以连上去，通过公有云向客户提供机器人集群协作的服务。大部分收入来自于对机器人操作系统，以及云端机器人集群系统的软件授权使用费。无论是业务实质，还是收入来源，Syrius炬星都是一家以软件和数据为核心业务的企业。
Founder Park：Syrius炬星机器人的AI和 AlphaGo 有什么区别？
蒋超：AlphaGo 是靠数据去推演，不断训练，使用大数据喂出来的。机器人上的 AI 需要理解周边环境几何的点线面关系，理解 3D 世界；而且用的是从视频里提取出的非欧几何，复杂性还是比较高的。
之所以选择 Nvidia 平台也是因为它以软件为核心。在长期演进的过程中，软件演进的成本更低，除非应用已经定下来了，可以把软件变成硬件。目前 AI 的发展，无论是对 3D 世界的几何理解，还是数据驱动 AlphaGo 的类型，都是以软件为核心，而且都没有最终确定，能不能做出来，还是要看软件的能力。
Founder Park：Syrius炬星的销售模式是怎么样的？
蒋超：一种是直接销售模式，但是不卖单个机器，而是机器群，六台起售，因为不到六台的话是起不到作用的。
另外就是我们的 RaaS 服务（Robot as a service），即租即用的模式，无需购买硬件和软件授权，包含了机器人本身以及机器人本体上运行的一些终端小程序，物权不转移，不想用的时候可以随时退回，这也是一个新的业务形式。最初是在日本进行尝试的，现在在国内也做得不错。
RaaS 模式核心优势 | 来源：Syrius炬星官微
去年八月份回中国做市场调查之前，听说过各种各样的说法，担心可能卖不好，但其实出乎意料地受欢迎。一方面归因于大的仓库投资，将 CAPEX（Capital Expenditure 资本支出）转为 OPEX（Operating Expense 运营成本），租赁机器人可以算 OPEX，对双方的财务都是有好处的。因为 Syrius炬星的产品很灵活，不影响仓库，数量可随时变更，对客户的财务负担也比较小。最重要的还是产品、服务跟市场需求之间的匹配度，Syrius炬星很幸运，刚好踩到点上了。
Founder Park：RaaS 模式成为主流的条件是什么？目前已经足够成熟了吗？
蒋超：第一个条件是容易进，也容易出。不需要影响客户原本的仓库、场地，客户不想用了也可以退回来。
第二，机器人的成本还是太高了。这几年本身半导体的价格就不低，真正的降价要依靠技术进步，让事情变得更简单了成本就能降下来。机器人是引导人工工作，可以帮助客户降低管理和培训成本。通过降低成本的方式给客户赋能，有更宽裕的资金去发展业务，在仓库里工作的人也能更早下班。
或者说 AMR 机器人更适合 RaaS 模式，因为每个仓库的需求都不一样，可能都有它的定制化需求，Syrius炬星不会定制机器人本身，但是会发布小程序，或者调整流程，让程序变得不一样。用软件这种非常低的变更成本来应对碎片化的市场，硬件大量出货，降低供应链的成本。所以一定要把技术做得成熟，硬件上安全稳定可靠，软件上丰富多变。这其实是有点双循环的感觉，需求量越来越大，软硬件越来越成熟，成本越来越低。只要双循环转起来了，就能很好地促进行业的发展。
现在的出货量是以千计的，应该去追求的是以万为单位的量。可能 AMR 做到十万台才能说这个模式是成功的，因为做到这个数量是一个核心的指标。成本越来越低，服务能满足各种需求，两端都能促进行业的发展。
Founder Park：目前 AMR 适用于哪些行业？
蒋超：现在的客户群体非常多。比如美妆，产品品类多，件又小，有爆款出货和零散出货，只要符合这些特征的 AMR 都能帮上忙。还有药品 Online to Offline 的销售门店配送，类似的还有服装鞋帽，汽车零配件。
AMR 对仓储物流行业提供的最大机会，第一是让人的效率提高，同时能降低淡旺季波动的人力成本；第二是推动了整仓的作业，检测仓储流程的流畅度还有数据收集能力，都能在复盘时帮助优化。
除了物流领域，在工厂里也可以做线边的配送料，做一些新型载具的上下料。这些场景都有一些接触，也有真实的客户。我们现在的客户群就集中在工业和物流两个领域，工业领域还在接触，物流的客户比较多，主要是围绕电商和生活时尚类货物等。
Founder Park：电商大促期间，AMR 机器人的优势是什么？
蒋超：任何以 AGV 为基础的物流系统都适应不了电商大促。因为做自动化系统，就算给系统做冗余，最大吞吐量冗余做到 20% 或 30%，也应付不了 10 倍、20 倍的订单量，需求的增长是没有办法立刻解决的，只能靠临时招聘大量临时工解决。
AMR 机器人恰好能代替劳动最繁重的环节，让人和机器人协作一起工作。机器人能引导临时工去找货，所需的数量和型号都显示在屏幕上，只要识字就马上可以开始工作了，所以适应性会比 AGV 好很多。首先不需要改仓库，其次是能引导人、推动系统来共同提高效率。人只需要捡货，放到机器人的货框内，让机器人去跑腿，原本的走路时间可以用于做更多手上的事情。
03
为何在创业初期
选择日本市场
Founder Park：为什么公司起名叫 Syrius？
蒋超：刚创业的时候流行一句网络语，要仰望星空，期待未来，所以就想根据恒星命名。天上最高的、肉眼可见最亮的是天狼星，它的英文是 Sirius；做了一个变体，把字母 i 换成了 y，其实就是天狼星的意思。
Founder Park：创业之前哪些经历具有关键性影响？
蒋超：主要有三方面的影响。
我个人是大学毕业之后就出国念书了，在海外生活了大概 12 年的时间，待过日本、美国等，适应了那种没有任何社会关系的陌生环境，靠自己重新来过，自己招呼自己，自己把事情想清楚，这对于我创业是有很大帮助的。
其次就是在硅谷的工作经历。
大学的时候我在西安交大人机所做过一些 CV（computer vision）的项目，写程序检测图像边缘等，但是当时并不明白 CV 该怎么用，以及能做什么。后来在谷歌参与 Project Tango 项目后，才知道 CV 能打开一个新的世界。
2013 年加入 Tango 项目，经历了两代产品：Peanut、Yellowstone。第一代和 Qualcomm 合作，二代和 NVIDIA 合作。项目的目的是使用设备本身的传感器获取室内的图像及景深信息，再利用计算机视觉的方法在屏幕中显示动态的立体形象，从而营造出一种增强现实的效果。我在其中的作用就是作为系统工程师去设计和推动设备的制作，以及整体系统设计、底层芯片架构等。这也让我彻底理解了 CV 的作用，也明确了 CV 也能用于机器人导航和定位，才有了现在的创业。
Project Tango | 来源：互联网
还有就是硅谷的代码工程生产流程和文化氛围。比如算法工程师这个岗位，在硅谷那便是没有这样的单独岗位，即使有也是需要工程能力，公式推导和代码能力都是需要的，彼此没有很强的边界感。大家对于工程能力很重视，有完整的代码测试和反馈流程，而不是简单的就在工程师电脑上编译后直接下放给机器人，有完整的 code review 流程，这个也是 Syrius炬星花了很大精力在做的。
Founder Park：创业初期，如何积累物流行业的 know-how？
蒋超：创始人都是做软件出身，不了解物流的，所以了解物流的办法就是到物流线上去看、去学习。
公司是 2018 年 5 月成立的，当年 5 月我们就在上海花桥镇的几个大仓库里待了一个月，记录工作流程，了解物流的运转状态。对于拣选业务，国内是从去年 8 月份开始比较全面地接触客户，去了解中国市场上特有的需求，然后跑到仓库里，让机器人先跑起来，看看这些事情都怎么落地。这个过程中得到客户的认可，就能把它固化下来，写到软件里，让软件自动地帮助客户推进流程、计算数据、不断优化。
Founder Park：Syrius炬星提供的是一种工具还是能力？
蒋超：肯定是能力。我们现在很多软件其实是有客户参与的，流程制定不一定是原来设计的流程。Syrius炬星的工作是让原本的流程有更高的效率，希望能提供一种能够可以让用户参与，简单地完成定制开发，又能从中受益的大平台，不单是一个简单的工具。
如果是单纯的工具，人的因素可能就比较小。但是如果是提供能力或者赋能一个团队，人的因素其实是非常重要的。通常来讲，只要开发软件的人还在，软件就还是有生命力的。软件和数据最重要的就是人，只有人才能够提供能力，然后才能提供给客户赋能的一些服务。
Syrius炬星也定位自己是服务型的公司，对于 To B 或者仓库类的软件是要解决问题的，我们提供了咨询服务、机器人和机器人管理等业务，整体来说还是服务为主。
Founder Park：日本工业机器人全球领先，为什么创业初期还是选择去日本？
蒋超：创业初期有考虑几个核心问题，一是到底是不是迟到了，二是选择哪个市场的问题。最终决定去日本还是需求的问题。
第一，日本的需求是刚性的。日本老龄化严重，60 岁以上的人口占了总人口的 27% 左右。劳动力极其短缺，老人参与劳动，从海外引进劳动力等是日本现在比较大的变化。日本要做非常先进的自动化，包括自主移动机器人去填补劳动力的短缺。
第二，机器人作为一个新生事物，整个社会还是要有一定的接受度，如果是完全接受不了或有接受不了的可能性，对一个创业公司来说风险太大。日本整个社会层面对于机器人还是比较接受的，认知比较高。
第三，自动化解决方案的核心是软件，在软件方面中国的发展水平是优于日本的，所以是有一定竞争优势的。
Founder Park：日本领先的是工业自动化机器人，在智能化时代为什么没能保持领先？
蒋超：文化上的冲突可能是制约日本行业发展的原因之一。做软件需要不断试错，把行业 Know-how 放到软件里不断迭代的一个过程。而日本客户认为只要付费了就一定不能出错，但实际操作时，要适应环境，调整参数时也会有试错的过程。
另一个原因是，软件是一个和人相关的行业。中国人口基数大，从业人员多，试错机会就有非常多，能从比较大的基数里挑出顶尖的工程师去做 AI 和数据驱动，这些都是有基础的；而日本已经进入老龄化阶段，人太少了，缺少社会基础的支撑。
Founder Park：在海外有踩过什么坑吗？
蒋超：首先是文化上的差异造成的冲击。软件是需要调试的，但日本客户不能容忍，收了钱的产品为什么会出错？这是解释不通的，虽然不是软件质量的问题，也只能不断地道歉。
其次是不能相互理解，不单是语言的问题，抓不到那些真正细节的问题是会踩大坑的。
还需要跟当地媒体接触，跟其他公司的合作等，各方面的问题都是需要解决的。不只是一个产品或者服务出海，后续的一些事情才是真正的难处，包括融入当地社会，解决资金链问题，客户问题，技术上的问题，文化上的问题，都要综合地去应对才能把海外市场做起来。
04
物流机器人的合适方向
是人机协同
Founder Park：物流机器人的竞争终局是什么？
蒋超：投资人经常会说终局是不是就是无人化的仓库，仓库里都是机器，一个人都没有，我是持反对意见的，并不是说没有信心，也许自动化真的可以发展到那个程度。但是仓储物流行业有大量的从业人员，在这个自动化的升级过程中，不能一刀切，不是一蹴而就的。从企业自身的利益出发，需要一步一步地往前走，而不是一下子就到了无人化的场景。虽然可以做一些标杆，但是可能成本会非常高。
Syrius炬星的技术延展性非常强，底层是结合软件和数据把效率提升，两者在系统的长期演进过程中是不会被抛弃的。因为新的软件、数据优化方案一定会出来，机器人只是表达的媒介，把计算结果通过机器人去表达。一步一步地帮助客户往上走，帮助机器人、以及和机器人共同工作的劳动力一起往前走，促进自动化的发展。不同的人对未来有不同的想象，脚踏实地地跟着自动化和数字化的浪潮往前走，是 Syrius炬星想去抓住的机会。
Founder Park：Syrius炬星的竞争壁垒在哪里？
蒋超：大家看到的产品的形态可能会比较像，都是那个都是能带着东西跑的一个小机器人，但实际上里面的技术要求完全不一样，所以技术上仍然是有壁垒的。技术竞争力是能真正地解决别人没有解决的问题，成本又低，效果又好。行业 Know-How 也是非常重要的一个竞争壁垒，而且做得越深越广，这个竞争壁垒就越强。
移动机器人单机上的技术要点是环境里是否有引导机器人的标志，另一个技术要点是集群协作是否能做到分布式的动态灵活，有没有完成机器人社会化。这两个技术要点都是两座高峰，是很难做到的。
集群协作的分配是一个运筹学的问题，牵扯到非常复杂的算法；客户的要求是多元的，在系统上要规划出来会涉及到很多参数。另一个难点是机器人之间要交互，而且大部分都是在网络不好的环境里进行的，机器人需要依靠自身传感器和自身的 GPU 和 CPU 去运行重规划的一些功能。
Syrius炬星做的叫多传感器融合，承认每一个传感器的缺点，但是保证整个系统在作业场景里不会失效；强调机器人在弱网环境中的社会化能力，不要求良好的网络环境和中央规划器，还能自主独立地运算。这是 Syrius炬星的技术要点，做好了这两点，技术壁垒仍然是非常高的。
Founder Park：Syrius炬星现在遇到的核心挑战是什么？需要什么样的人才？
蒋超：Syrius炬星目前发展已经比较平稳了，我们解决了一些最基本问题：团队架构、公司发展、项目该怎么做等问题。虽然我们今天仍然是一家创业公司，但已经不是初创公司了，要解决的是更综合性的问题。
比如说为了促进销售，我们需要从现场返回的数据来更新产品，进行产品迭代，继而再推出新的硬件产品等。我们需要能够解决综合性问题的人，这种综合性问题比单点的技术问题或者垂直领域的技术问题更难解决。
我们需要的人才，要么是能够解决综合性问题，要么是在专业领域挖掘足够深，能够做到世界级的顶尖水平。
Founder Park：如何看待物流行业之后的发展变化？
蒋超：物流行业现在像早期的餐饮行业，但是美团在其中投入了技术和数据，改变了生产模式，也产生了新的需求，让整个行业大变样。物流行业现在也有很多机会，需要去变化，特别是这个行业没有被深入开发过，还没有被数字化改造过，高端人才、强大的计算等还没有，这些都是新的机会。
另外就是，我们提供了设备、新的模式与软件，也会让仓库里从事物流的工人更有尊严地挣到钱，机器人不是去把人干掉，而是去辅助人把工作完成得更好。Syrius炬星也希望有这样的机会去改变行业，去帮助到行业内的人。
*以上嘉宾观点不代表 Founder Park 立场，也不构成任何投资建议。
公司：Syrius炬星
领域：物流运输，AMR、智能化物流
融资状态：数千万元 B+轮
主要投资人：丰年资本、字节跳动、联想创投、明势资本、红杉中国、真成投资
官方网站：https://www.portal.syriusrobotics.com/
曾任 Google X 实验室 Project Tango 项目负责人；曾在美国和日本工作，先后供职于摩托罗拉、NVIDIA 等公司，担任关键岗位。拥有多年 VSLAM 和导航、GPU 和并行计算、操作系统、深度学习领域经验。拥有西安交通大学软件工程学士学位。
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