作者 | 周倩
编辑 | 袁斯来
除了人形机器人，人类关于造物主这一梦想的载体，大概还有机器狗。
在当下的应用探索中，机器人像人本体来帮助替代完成单一繁琐的操作，像小狗来完成特殊或高危环境中的任务，之外还替代宠物实现个人和家庭陪伴。
过去几年，机器狗在工业农业等领域，安全巡检、勘测探索、特种操作等场景展示出巨大的应用潜力，波士顿动力前段时间发布的一则视频，便是四足机器人Spot和其头部安装配备的专用机械臂协作，帮助安大略电力公司OPG拆卸600伏高压断路器，不仅降低了可能造成操作人员伤亡的风险，还更加高效。
前段时间，小米机器人实验室发布第三款产品：仿生四足机器人cyber dog2（第二代铁蛋），并于9月在全国80个城市的小米之家巡游，还与宠物狗进行了同台互动。这也是小米继2021年推出定位C端人群，主打家庭陪伴的机器狗以来的首次更新。
相比较2021年发布的铁蛋，是当时市场上首款万元以下（9999元）的机器狗，铁蛋2售价12999元，已上架小米商城，并开启购买申请渠道，购买时需填写详细信息，经过工作人员审核相关资质后才可购买。
这也符合小米对铁蛋2的定位：是主要面对有技术功底的开发者、程序员，以及科技发烧友的开发平台，雷军也表示，暂不推荐普通玩家购买。这也说明，目前铁蛋2距离走进家庭和个人还有一定距离，视频演示里和家居生态的结合也还只是未来畅想。
今年来，随着大模型爆发，语音识别、自然语言理解、视觉认知、情感互动与仿生设计等也成为各家逐力的主要方向，面向C端的机器狗，最重要的则是智能交互表现，以小米为代表的玩家们正陆续交呈着自己的答卷。然而，目前机器狗距离真正走进千家万户还有很长距离。
小米的铁蛋2最明显的变化是，确实如雷军所言“更狗了”。相比于此前被网友戏谑酷似蟑螂的上一代铁蛋，外观仿照杜宾犬，体型更小。重量为8.9kg，长度为36.7cm，在演示视频中，科幻电影《流浪地球》系列的导演郭帆，双手可以将铁蛋2轻松抱起。运动能力方面，和铁蛋相对谨慎的后空翻相比，铁蛋2能连续进行几个后空翻，甚至在完成后空翻后，还能丝滑地来一个前空翻，最终稳稳落在地面上，高难度动作实现的稳定性和丰富度提升了不少。一个亮眼的尝试是，铁蛋2还会滑滑板，四足机器人在运动表现中的平衡性和稳定性是其区别于其他移动机器人的重要特性之一，对四足机器人来说，自身保持平衡比较容易，但在运动的物体上保持平衡并非易事，尤其滑板，正常人类也需要经过数次训练才能够平稳地站在滑板上向前滑行。铁蛋2的这些精准运动控制依然离不开小米自研的伺服电机——Cybergear微电机，和铁蛋一样，铁蛋2的四肢也一共用到了12个电机。Cybergear微电机重量为317g，最大扭矩为12Nm，一位业内人士告诉36氪，这个扭矩力度还是有些小，假使用在人形机器人上，也只够用在腕部，无法满足手部和双臂。国泰君安报告也指出，该款电机适合用来做一些简单机器人的DIY，例如小型机器狗或者轻载机械臂。力矩控制精度0.2Nm，响应时间可以低至20毫秒，动作精细度方面，铁蛋2的一只机器手去碰豆腐，豆腐依然完好如初。感知层面，铁蛋2配备了19个传感器，包括4个ToF传感器、1个触摸传感器、5个摄像头、以及超声波雷达和激光雷达等，主要分布在下巴部分，摸它的下巴便会与人产生互动，正面是摄像头+激光雷达的组合，相比上一代，传感器数量更多，种类也更丰富。铁蛋2搭载了一颗算力21TOPS的AI处理器，以及两个协处理器：运动控制处理器和语音交互处理器，三个处理器的叠加也使铁蛋2支持复杂的智能交互。并且铁蛋2还经过了小米机器人强化学习平台上模拟的3万只机器狗的并行训练，机器狗也是小米大模型的落地终端之一。目前，铁蛋2支持人脸识别、手势互动、声纹识别和情绪识别等功能，能对人的动作、情感做出自主反馈，且可与alot设备联动，控制米家家居设备，还接入了小爱同学的语音识别系统，可进行天气提醒。另外，或许是为了更接近消费品，铁蛋2还有电致变色版本，变色外壳为水墨屏材质，通电后可以在设定的颜色之间切换，但该版本不会对外销售，有科技测评博主在受邀参观铁蛋2时注意到，水墨屏耐用度有限，甚至会因下大雨受潮而鼓包。总体来看，相比较上一代铁蛋，铁蛋2在过去两年里软硬件的提升距离其走进个人和家庭往前迈了一大步，但这款开发者平台定位的机器狗对普通人而言还有一定的操作门槛，面对复杂的现实场景其应对处理表现，也仍有不少“corner case”需要逐步学习覆盖。近年来在机器狗的落地上，玩家们在tob和toc都有过历时不同的探索。尽管机器狗已经在安全巡检等方面已经有着较为成熟的应用，但对于all in的玩家来说，技术要求和成本控制更为苛刻的C端，似乎才是不遗余力追赶的高维场景。但从现有的工农业和个人家庭场景对机器狗的应用来看，机器狗的应用规模仍不成体量，一位机器人行业人士也告诉36氪，“目前来看，和人形机器人相比，机器狗的应用场景非常有限。”和率先在B端尝试打入的多个领域相比，消费级机器狗的应用场景则更像是一个昂贵但新奇、独特的“玩具”，不够好用，吸睛而已。去年年末，抖音平台上一博主关于机器狗的一系列测评视频备受争议。差遣机器狗取咖啡，不仅两杯咖啡全洒，机器狗也在遇到路障时无法避开，时不时碰到并倒地无法自主起身，不论载物前后，运动表现并不算稳定，这也表明在复杂的生活场景中硬件设计和软件算法的结合提升还有一定空间。同样在大脑能力方面，大模型的出现和适配也还需要一定的时间来训练，前段时间人工智能专家 Santiago Valdarrama 在 Twitter 上分享了他与接入 ChatGPT 后Spot 互动的视频，给机器狗和大语言模型的结合提供了范本。最大的变化是，通过简单的对话Spot就能够去执行任务，并且还能和使用者用自然语言交流，极大降低了Spot的操作门槛，这也为打开更广阔的应用场景提供了基础条件。另外，最直观的价格方面，机器人运动表现天花板的波士顿动力，曾在2020年首次发布用于商业的机器狗Spot，售价为7.45万美元/台，折合人民币50万元左右，这几乎是一辆中高端汽车的价格，普通家庭和个人显然很难为之付费。尽管目前国内多款机器狗价格已能降至万元级别，但在运动表现和人机交互层面要想实现批量化用户买单，还有着为期不短的探索要完成。而小米在机器狗大规模落地上的首要的优势是与小米智能家居生态结合的场景，以及供应链整合之下的零部件成本优势。雷军也提到，在询价环节，机器狗上使用的12个电机，单个电机不包括电控和减速器，价格在2000元左右，如果全部外采，电机部分的成本就高达2.4万元。2021年推出铁蛋后，曾一度出现用户买回机器狗，但只拆解取用电机的情况，基于此，小米此次推出的自研微电机单独售卖，售价为499元。国泰君安研报指出，CyberGear本质上是QDD关节模组，也就是准直驱关节模组，包含了力矩电机、减速器、驱动器等部件及外壳，同时在软件端也提供相应单关节模组的上位机调试软件(HMI)，并不是单纯的电机或者减速器，更便于机器设备直接接入使用。小米手机部副总裁、机器人事业部总经理许多在接受媒体采访时表示，未来随着产业链的成熟，机器狗的价格有望降至5000元以下。如果价格降至这一水平，并且智能化程度有较大提升，机器狗可能会成为一种陪伴作用的高级玩具。但从目前各家的技术路线来看，玩具显然不能概括消费级机器狗的定位，除了陪玩，还要能实现一些特定任务操作，如此才可能真正进入大规模进入个人和家庭，毫无疑问，这一切都离不开技术和成本的双重提升。