无人机数据处理手册《无人机数据处理手册预定以及无人机航测入门教程-基础知识篇》正在排版制作的过程中，详细信息请关注超链接内的文章，预定请在公众号底部留言地址和收件人，我们将在三月上旬制作完毕后通过快递到付的形式发送到留言所在的地址，已经留过信息的均已记录无需二次留言。~~~~~~~~分割线~~~~~~~~~自运营公众号以来，有大量的用户加我好友，询问一些航测方面的技术问题，有时由于还有本职工作要做，没有太多空闲时间一一解答，因此选择一些比较集中的问题在公众号编写一些文章作为一个统一回复。但是有的问题可能由于工作比较忙就忘记答复，因此我一直想建立一个团队负责解答航测方面的所有问题，可以不错过所有客户的问题。经过一段时间的沟通，我终于邀请到几位好友和行业大佬愿意帮助我建立这个团队，整个团队组成如下：一位原某航测软件公司技术支持，现某公司倾斜产品经理。从事航测数据生产辅导多年，精通航测立体采集软件，熟悉采编入库全套流程，参与落实地方符号库编写。同时，也精通photoscan，CC，PIX4D等主流软件。一位是一线DLG数据采集作业人员，可以解决DLG数据生产问题，擅长三维测图，EPS

在2018年我们更新了大量的航测处理干货文章，为了使阅读具有连贯性，我们决定编写一本无人机数据处理手册。由浅入深的介绍航测数据处理，解答一些在数据处理过程中经常遇见的问题。为了更好的服务我们的客户，使阅读更方便，我们决定将手册印制成A5大小的彩页，从我司购买设备和软件的客户会在交货时赠送一本。同时为了感谢大家长期以来的关注与支持，我将跟公司申请，在公众号分发一部分，分发方式以快递为主，邮费自理。如您需要，请在本篇文章末留言收件地址以及联系方式，或者点赞支持，我们将根据留言和点赞的数量来决定线上分发的数量。手册预计在3月初制作完毕，将在3月上旬完成全部分发工作。手册内容包括但不限于以下部分（如有您关注的问题，也可以留言咨询，我们会根据实际情况选择在手册内解答）：《精灵4RTK的进阶使用技巧》本篇文章主要介绍了如何使用P4R与已有的地面基站进行通讯实现RTK功能，以及对PPK数据处理进行了初步的介绍。《你还在单独解算每个架次的PPK数据么？Pen

目前做外业常用的方式是正摄摄影和倾斜摄影，生成的成果包括DOM、DSM、OSGB倾斜模型，通过这些文件导入相关软件进行DLG生产。目前很多客户对DLG生产这一步的数据应用不是很熟悉，所以今天我们来分享一下几种作业方式的效果对比，大家可以根据自己的实际需要来选择作业方式。本篇文章涉及到的软件主要是Pix4D(用来生成DOM、DSM)、PhotoScan（主要用来辅助空三处理，也可以生成DOM和DSM）、CC（用来生成倾斜摄影模型）、EPS（用来生成垂直摄影模型或导入倾斜摄影模型绘制DLG）。下面是几种方式的对比：正摄摄影+DOM+DSM+垂直摄影模型这种方式通常是使用Pix4D生成DOM（数字正摄影像图）、DSM（数字表面模型），在EPS内通过DOM与DSM叠加拉伸生成垂直摄影模型。这种作业方式是最广泛的，由于DSM只记录最高点的高程信息，在房屋建筑密集区域，这种作业方式视觉效果会比较差，在野外地形等地物高程不复杂的区域，这种方式的作业效果不输于倾斜摄影。上图为建筑密集区域的垂直摄影模型，左侧为DOM，右侧为拉伸好的垂直摄影模型。可以看到，建筑立面基本被拉伸为马赛克，看不到房屋的屋角点，因此采用这种方式作业，通常需要进行屋檐改正。而且如果区域比较大，通常生成垂直摄影模型的时间也比较久。视频为野外地形垂直摄影模型拉伸的成果，可以看到，这种作业方式在没有建筑的区域，效果十分不错。正摄摄影+OSGB+倾斜摄影模型这里虽然生成的是倾斜摄影模型成果，但是作业方式还是正摄摄影，只不过是在CC里面提交重建时输出的三维成果选择为OSGB格式的倾斜摄影模型。当使用P4R时我们建议采用PhotoScan进行空三处理，导入CC再处理一遍空三，这样可以很大程度上避免CC空三出错带来的重复性工作，具体方法参考：《PhotoScan空三结合CC使用，彻底解决CC处理P4R影像空三出错问题》。这种方式会在一定程度上保留建筑物立面信息，但是细节比较差。这种作业方式的缺点是，如果需要使用DOM作为参照进行DLG绘制，还需要额外生成一次DOM。总体来讲，正摄摄影的这两种作业方式在建筑密集区域都各有优缺点，一种可以使用DOM作为参照，另外一种可以保留建筑物立面的信息，相对比较容易绘制想要绘制的点，但是还需要额外生成一次DOM。倾斜摄影+OSGB+倾斜摄影模型对于建筑比较密集的区域，同时对精度还要求比较高的情况下，我们建议采用倾斜摄影的方式。无人机航测的模型效果，取决于影像的重叠率，通常采用正摄的方式时，做出来的模型正摄的视角是没问题的。如果需要里面的效果比较好，就有了倾斜摄影。倾斜摄影通常会拍摄四-五个方向。其中四个方向是垂直于房屋的四个面，云台角度为-45°左右，第五个方向可选，垂直于地面，云台角度-90°。采用倾斜摄影的重建出来的模型，可以最大程度上还原地形地貌，为高精度、复杂地形的测绘工作提供便利。以下视频为倾斜摄影模型重建成果。总结以上三种作业方式在效率和效果上各有优劣，建议客户根据自己的实际需要选择作业方式。无人机的数据处理，通常都是根据效率要求选择作业方式。适合成果要求的精度，最快速的完成作业，才是最佳的作业方式。

空三处理标记地面控制点一直是一个很繁琐的事情，大部分客户如处理使用地面控制点的数据，通常是寻找几张控制点所在影像，刺好3-4个控制点的少量影像，处理一遍快速空三后再标记其他控制点或者增加单个控制点的标记数量。越大的项目处理一遍空三所需的时间越多，这样会浪费大量的时间。在我们PenPPK软件不断完善的过程中，我们解决了这个问题，考虑到这个功能对使用RTK的客户也十分方便，我们决定把一些对影像和POS处理的功能剥离出来独立作为一个精简版的软件提供给客户使用。本文将着重对这几个功能进行介绍，相信总有一个功能对您来讲是非常实用的。具体功能如下：1、通过地面控制点反查所在影像编号；2、可以通过输入四参数或七参数对影像POS进行坐标转换；3、导入点校正点对，计算四参数或七参数并应用到项目文件；4、自动提取影像POS，并转换为地方坐标。可以导出为大地坐标或地方坐标；5、合并多架次影像为一个文件夹。通过地面控制点反查所在影像编号1、处理菜单内选择“读取照片文件夹获取POS”，将POS导入Pen

~~~~~~~正文之前~~~~~~~“惠聚新年，乐享好礼”为了更好的回馈用户，我们在新年伊始开展“新年聚划算”活动。宾得测量仪器祝您新的一年事业顺利，万事如意！在关于P4R一系列的文章更新过程中，陆续有提到过CC空三处理完成后影像位置偏移比较大的问题（主要是球形、拱形、折叠），之前提到过两个解决方法：1、拍摄影像时打开纠正畸变功能；2、如不打开畸变修正，则输入影像XMP文件内的相机内参和校正参数，参考《PPK数据处理实例以及P4R未进行畸变修正影像处理方法》。然而通过这两种方式仍然有一些用户在处理时产生空三处理后影像计算后的位置扭曲过大或参与重建的影像很少的问题。今天我们就来分享一种可以从根本上解决这个问题的办法，配图为正确的空三处理后的3D视图。要解决这个问题，我们首先要了解产生这些问题的原因：影像计算优化后的位置扭曲过大，出现类似这样错误，空三计算后，相机内参和校正参数一般会和我们初始给定的值差异较大，说明这一步是相机校准出的问题，校准出的参数严重偏离真值。出现这样的错误，由于P4R的影像定位精度很高，我们可以在提交空三计算时选择在容差范围内平差位置，保持或者平差调整相机参数。这样会带来新的问题，通过空三校准的影像较少空三后飞点状况严重通过以上几种情况，我们基本可以判断出问题是出在CC影像畸变能力比较弱（相机校准）或者说空三计算能力较弱引起的。找到问题出在哪，我们就可以想办法解决，CC是支持第三方空三结果导入进行重建的。因此，我们只要找一款空三计算能力优秀+影像畸变纠正能力比较强的软件进行空三计算，将空三结果导入CC进行重建即可。这里我们选择的软件是PhotoScan，通过PhotoScan进行空三计算，然后导入CC进行模型重建。图为PhotoScan进行空三计算后的成果（PSc内叫照片对齐）图为PhotoScan的空三成果导入CC从3D视图可以看出，通过这种方式进行数据处理，结果明显优于CC。下面我将结合《一步步教你用PPK实现地方坐标系高精度免像控处理》中通过PPK处理出的地方坐标数据进行处理并分步展示，请大家参考。空三处理1、导入影像打开PhtoScan在工作区添加影像2、相机标定打开“工具”-“相机校准”弹出相机标定对话框，填写相机内参和校正参数相机内参和校正参数获取方式如下：3、导入POS打开参考面板，选择导入在弹出的对话框中选择POS文件并且导入，弹出新的对话框如下：由于我使用地方坐标系是通过54坐标系中央子午线为120E因此选择该坐标系，在“列”选项下，选好北、东对应的列数，导入时可以选择导入POS精度，也可以导中央入后批量修改。如需导入控制点，执行相同的操作，建议运行一遍照片对齐后标记控制点，会自动匹配出相应的影像。4、照片对齐在“工作流程”菜单下选择“照片对齐”。弹出如下对话框：设置好精度后开始运行照片对齐，结果如下：5、空三结果导出“文件”菜单下选择“导出”-“导出相机”弹出如下对话框：选择格式为Blocks

有关此部分的附加信息单击此处获取其他提示以便分析报告摘要质量检查均方根误差是观测值与真值偏差的平方与观测次数n比值的平方根，在实际测量中，观测次数n总是有限的，真值只能用最可信赖（最佳）值来代替。

P4R的几种固定方式P4R有四种方式可以获取固定解，其中CORS可以使用地方千寻或地方CORS；网络1+1相当于GNSS的基站+移动站的点对点，关于这一点我们在之前的文章有介绍《精灵4RTK的进阶使用技巧》；D-RTK2的方式是QcuSync将基站差分改正数据发送给遥控器，通过遥控器中继的固定方式，属于无线电通讯，不需要网络；以上三种方式都是实时RTK，即飞行时直接获取影像的固定解POS，不需要后处理，任务完成后，直接读取影像EXIF信息里面的POS即可使用。第四种方式是PPK，PPK是后处理差分，通常应用于山区等CORS或网络服务信号不好的地方，或者是CORS没有覆盖的地方。PPK需要通过软件来解算来获取无人机飞行轨迹的固定解信息，通过拍照时刻内插获取拍照时无人机天线相位中心的POS，通过无人机天线改正获取拍照时像主点的POS。前三种方式按照说明书设置好仪器即可，PPK要获取准确的POS则有一些需要注意的地方，关于细节，我们在之前的一篇文章《一步步教你用PPK实现地方坐标系高精度免像控处理》有所介绍。下面我们将结合实例，对多架次的PPK数据进行处理并展示，并且就一些客户关注的未进行畸变修正影像的处理问题予以介绍，主要针对Pix4D和Context

如果使用的是CORS，在该CORS系统已有转换参数的情况下，在记录静态文件前，先用主机连接上CORS，固定解情况下测量静态点位置，测量时间30S，并记录该点经纬度，作为PPK解算基站的起算位置。

添加4次拍摄任务的数据文件，PPKRAW.BIN，添加基站观测数据，时间戳文件不需要选择，会自动匹配，输入基站大地坐标（此处未输入，处理需要输入）。

前两篇文章我们分别对P4RTK精度与PPK处理流程进行了介绍，本篇文章我们将主要介绍P4RTK的进阶使用技巧，可以让您更快速的上手P4R的使用，提高作业效率，在边远地区也可以很方便的使用P4R。

电台差分具有高可靠性、高频率稳定度、传输误码率低等特性，同时设备抗干扰能力强能够适应恶劣环境、工作温度范围宽等优点。缺点就是电台的传输距离受电台功率以及周围电磁环境限制，作业时需要携带的配件较多。