人形机器人发展与展望：天工人巧日争新
（报告出品：民生证券）
人形机器人产业沿革及进展
特斯拉bot加速人形机器人赛道争夺战
2023年5月特斯拉展示了Tesla Bot人形机器人“擎天柱”（ Optimus ）的全新型号。该款人形机器人不仅会模仿人类动作，还可以完成物品 分类、抓力控制等更复杂的任务。该款人形机器人结合了特斯拉的AI技术，即基于视觉神经网络神经系统预测能力的自动驾驶技术，具有极强 算力的DOJO D1超级计算机芯片，Dojo 架构拥有一个大规模计算平面，极高宽带和低延迟。作为 Dojo 架构的重要组成部分，D1 芯片采用 7 纳米制造工艺，处理能力为每秒 1024 亿次。由于每个D1芯片之间都是无缝连接在一起，相 邻芯片之间的延迟极低，训练模块最大程度上实现了带宽的保留，配合特斯拉自创的高带宽、低延迟的连接器，算力高达9PFLOPs（9000万亿 次）。
国产人形机器人持续发力-优必选
优必选科技在2012年成立前就开始投入人形机器人的研发，至今已超过11年。2016年优必选搭建Walker原型机， 2018年发布第一代大型双 足仿人服务机器人Walker，迄今已经过四次迭代，2021年发布人形服务机器人Walker X。Walker X身高130cm、体重63kg，具有41个高性能伺服驱动关节，能够进行类人步态行走，最高时速为3km/h ；面部160°环绕4.6K高清双 柔性曲面屏，灵动酷炫的四维灯语体系；机器人的头部、手掌、电池都可以快速拆卸和组装，实现了“模块化” ；配备便捷可拆卸电池。
国产人形机器人持续发力-达闼
8月16日至22日，达闼人形双足机器人XR4“七仙女”亮相2023世界机器人大会，这款人形双足机器人由达闼全栈自研，搭载海睿云端大脑操 作系统，集成了多模态大模型RobortGPT，拥有接近人类的智慧，使其成为“具身智能”的代表之作。同时，“七仙女”还创新性的引入了并 联驱动结构的智能柔性关节技术，通过基于标准化、模块化、高产量、低成本的智能柔性关节SCA，解决了人形双足机器人关键零部件“卡脖 子”问题。“七仙女”支持实时接入达闼云端大脑，通过多模态大模型RobotGPT赋能，具备多模态融合感知、认知、决策和行为生成能力，实现高性能 的具身智能，以接近人类智慧的能力开展工作；基于数字孪生的深度强化学习完成自主智能训练，生成机器人多种步态和动作，实现平衡站立 、优美步态、灵巧双臂和双手操作。
国产人形机器人持续发力-宇树
8月15日晚，宇树正式宣布进军通用人形机器人领域，发布旗下首款通用人形机器人产品H1。从已公 布的数据来看，H1人形机器人采用轻量化材料设计，整体重量只有47kg，整身拥有19个自由度，行 走姿态轻盈稳健，尤为突出的H1腿部关节电机部分，峰值扭矩达到了360N·m，并且配合中空轴线和 双编码器。据宇树研发工程师透露，为适配大负载，高密度，大功率的需要，宇树专门为H1人形机器人设计了扭 矩密度更高的M107关节电机。
国产人形机器人持续发力-智元
8月18日，智元机器人举办发布会，稚晖君与团队一起发布了人形双足机器人远征A1。远征A1身高175cm，重量53kg，最高步速可达7km/h，全身49个自由度，整机承重80kg，单臂最大负载5kg。不仅在形态上与人类相 似，远征A1更在双足行走、智能任务、人机互动等领域展现出业界领先的能力。“远征A1是智元的第一代通用型具身智能机器人，未来可在各种复杂场景下自主完成移动和操作任务。我们致力于将先进的机器人和AI 技术与人类生活以及生产制造紧密结合，让机器人成为人类的得力助手。”智元公司的联合创始人稚晖君在发布会上表示。智元自研的PowerFlow使用准直驱关节方案，实现了低齿槽转矩设计，搭配10速比以内的高力矩透明度行星减速器、共轭同轴双编码 器、一体液冷循环散热系统，以及自研的矢量控制驱动器，峰值扭矩超过350NM，而重量仅为1.6KG。
国产人形机器人持续发力-追觅
2023年3月28日，追觅通用人形机器人首次亮相。智能算法方面，追觅科技突破SLAM、ToF激光雷达、结构光等算法核心技术，增强了场景识别和语义理解能力。同时，得益于追觅科技在扫 地机器人上拥有丰富的目标检测与识别、多传感器感知融合处理策略、导航定位及地图管理与应用经验，包括地图语义理解自动分割、航点导 航等技术，在智能送餐机器人、无线泳池清洁机器人、四足机器狗及通用人形机器人研发过程中，实现了高效技术复用。电机方面，追觅科技具有伺服电机自主设计开发以及生产制造能力。据介绍，追觅科技自研伺服电机内含60多个零件，集成了电机、驱动器、 减速器及双编码器，其中减速器部分采用高强度铬钢，主体结构部分采用铝合金和镁合金，最大输出力矩可达32Nm，最大转速220RPM，力 矩带宽＞1kHz，具备快速响应能力，能够实现对机器人关节力度和精度的精准控制。
国产人形机器人持续发力-傅利叶
傅利叶是国内康复机器人头部企业。 目前，傅利叶智能在康复机器人领域的产品矩阵已经基本成型，包括上肢、下肢、运动与平衡以及物理治疗；自主研发的ArmMotus™ EMU三维 上肢康复机器人、ExoMotus ™下肢康复机器人、运动与平衡训练系统、物理因子治疗系列等产品，针对身体不同部位，融合多种康复类型，提供 从急性期、稳定期到恢复期的全周期同质化康复治疗，显著提升康复效率。7月6日，2023世界人工智能大会开幕式上，傅利叶智能在重大创新成果首秀环节发布了最新研发的一款通用人形机器人GR-1。
运控算法迭代，机器人踏出第一步
谷歌DeepMind RT-2
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