Apollo问答丨请问Apollo中的时间对准是怎么做的？

自Apollo开发者社区小程序上线以来，我们每一天都会在「社区问答」板块收到许多开发者的技术提问。

每周，可爱的Apollo小姐姐都会精选出被采纳的社区问答进行整理汇总，并统一对大家进行答复。

开发者在使用Apollo平台过程中，如果遇到任何的技术难题，都可以到社区小程序上寻求大神的解答，欢迎大家积极交流！

  以下，ENJOY  

Q:

请问Apollo打实时patch是在Docker里面打，还是在Docker外面打呢？

A:

外面，Host系统上。

Q:

请问有Apollo最新的5.5版本的代码？Git上下载下着下着就失败了

A:

换个网络环境试试，或者换个时间。Apollo在码云上的镜像在： 

https://gitee.com/baidu/apolloauto

试试这个。

Q:

安装Apollo 5.5的时候，可以运行install_nvidia_docker.sh来安装nvidia-container-toolkit吗？我的显卡驱动是NVIDIA-384，并没有升级到410，对后续的使用会有影响吗？

A:

显卡驱动必须要410以上，你可以从NVIDIA官网下载最新的驱动安装，或者Ubuntu源安装。

Q:

请问有升级NVIDIA驱动的好办法吗？

A:

(1) 首先检查你是否有NVIDIA显卡：lspci | grep -i nvidia (current laptop is GT710)

(2) 运行以下命令，从默认的Ubuntu存储库中列出NVIDIA显卡的可用驱动程序:

sudo ubuntu-drivers devices

(3) check current version of Nvidia

sudo dpkg —list | grep nvidia* 

A: 从NVIDIA官方网站下载最新的驱动版本安装（有可能会失败）

https://www.nvidia.com/Download/index.aspx?lang=en-us  download the runfile driver

B：使用Ubuntu源安装（推荐）

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa

sudo apt-get update

sudo apt-get install nvidia-driver-430

在多台设备上都成功安装过了，可以放心安装。

Q:

请问Apollo中的时间对准是怎么做的？是采用最近邻的时间对两个传感器进行时间对准吗？

A:

以GPS的时间戳为基准源，具体以哪个时间为基准要看具体的消息了，一般选择一个主要的为准，其他的取最近的。比如感知获取点云消息为基准，其他的GPS之类刷新太快，一般就是取最接近点云的一帧，如果需要做同步可以关注下相机和点云同步。

以上问答中，若你有更好的回答或建议，欢迎留言或加入开发者交流社群一起讨论分享！各位技术大牛也可以到小程序回答问题获得相应积分，参加社区布道师评选。