IROS 2020 | 面向无人船在扰动环境下自主充电任务的两阶段对接系统

AIRS 智能机器人研究中心林天麟教授、钱辉环教授、计算机视觉研究中心黄锐教授和国际合作项目的 Sethu Vijayakumar 教授分别作为通讯作者的共九篇论文被本届 IROS 接收，其中更有两篇获最佳奖提名。

IROS 2020 举办期间，AIRS 也带着大家一起来学习观摩这几篇论文。以下介绍的是 A Two-stage Automatic Latching System for The USVs Charging in Disturbed Berth （面向无人船在扰动环境下自主充电任务的两阶段对接系统）一文。

研究背景

无人船以其优越的机动性能，良好的布放回收，可以高效地进行各种水面任务。无人船的自动驾驶及其相关技术，对于提高船舶领域的智能化水平和促进相关行业的发展，至关重要。但其由于续航时间短，在推广方面造成了阻碍。因此，本研究主要针对无人船长时间作业的续航需求，解决水面扰动带来的困难，研究一套供无人船自主停泊充电的系统，进而提高无人船的智能化水平和相关行业的发展。

研究概要

本文研究船舶自主停泊充电的关键技术，通过在扰动情况下对于船体运动信息的捕捉，估计对接装置的接口位置，求得最优的充电位置。随后通过机械设计，保证充电对接装置连接稳定可靠。通过水面实验，验证了系统的有效性，并大大提高了对接的成功率。

论文作者

> 本文第一作者为香港中文大学（深圳）三年级博士研究生薛凯文，其研究领域为智能机器人、自动驾驶、增强学习、视觉感知，其导师为钱辉环教授。

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< 本文通讯作者钱辉环教授为香港中文大学（深圳）理工学院助理教授、AIRS 副院长。他的研究方向包括机器人、人机交互、智能能源。钱教授发表了 2 部专著、1 部编著、90 余篇国际期刊以及国际会议论文。

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IROS

IROS 是国际机器人与自动化领域的两大影响最大的学术会议之一，自机器人技术发展初期的 1988 年开始，IROS 每年举办一届。每年，来自世界各个顶尖机器人研究机构的专家和业界人士汇聚在这个盛会，探讨和展示机器人行业最前沿的技术。

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