广州车展5款车型自动驾驶配置盘点

第十九届广州车展已于2021年11月28日正式圆满落幕，作为今年国内汽车市场的收官之作，现场浓厚的科技感，为我们传递出科技改变生活的新理念。从官方发布的数据来看，本届车展共发布54台全球首发车辆，其中47台国内品牌，中国车企的关注度已逐步提高，品牌效应初步呈现。

《九章智驾》盘点了本届车展的5款自动驾驶热门车型，包括小鹏G9、沙龙机甲龙、哪吒S、飞凡R7、极狐阿尔法S全新HI版。

 表：5款车型自动驾驶配置信息整理

表：激光雷达供应商整理

一、小鹏G9（计划交付时间：2022年下半年）

1.自动驾驶感知系统

传感器解决方案：激光雷达*2 + 毫米波雷达*5 + ADS摄像头*8 + 环视摄像头*4 + 超声波雷达*12

小鹏G9感知设备分布图

（图片来源：https://www.xchuxing.com/article/40733）

（1）激光雷达性能参数（速腾聚创RS-LiDAR-M1）

• 类型：微振镜扫描式（MEMS）
• 探测距离：150米@10%反射率
• FOV（H/V）:120°*25°
• 角分辨率：0.2°*0.2°
• 激光光源：905nm
• 激光雷达分布位置：车前灯下方各1个
• 工作温度：-40°C ~ +65°C

（2）8个ADS摄像头布置

前视摄像头*3（1个800万像素双目 + 1个长焦单目）：前风挡

侧视摄像头*4（290万像素）：侧前视*2（外后视镜底座） + 侧后视*2（翼子板）

后视摄像头*1：车尾灯下方

2. X-EEA3.0：中央计算+ 区域控制

• 高融合硬件架构：“中央超算+区域控制”
• 采用分层式软件平台架构：系统软件平台、基础软件平台、智能应用平台
• 无感OTA：<30min整车升级时间、升级期间可继续开车
• 自诊断功能：简单故障实时检测，复杂故障可云仿真预测

小鹏G9 X-EEA3.0展示图

3.自动驾驶功能及应用场景

小鹏方面称，自研的XPILOT 4.0系统具备全场景智能驾驶能力，包括城市NGP、高速NGP、记忆泊车能力VPA

二、长城沙龙-机甲龙（计划交付时间：2022年7月底）

1.自动驾驶感知系统

传感器解决方案：激光雷达*4 + 毫米波雷达*5 + ADS摄像头*7 + 环视摄像头*4 + 超声波雷达*12

（1）激光雷达性能参数（华为96线中长距混合固态激光雷达）

• 类型：转镜扫描式混合固态激光雷达

• 探测距离：150米@10%反射率

• FOV（H/V）:120°*25°

• 角分辨率：0.25°*0.26°

• 激光光源：905nm

• 车辆有效检测距离超过200m

• 行人有效检测距离超过150m

• 智能清洗&自动加热

激光雷达布置位置：车头保险杠两侧各1个+车头牌照下方1个+车尾保险杠正下方1个

（2）ADS摄像头参数

• 摄像头像素：8MP

• 高动态：HDR>130

• 锥桶等小目标探测距离：>180m

• 红绿灯探测距离：180m

整套感知方案共配置了38颗感知元件，除了上述已介绍到的外，还包括DVR摄像头*2+DMS摄像头*1+OMS摄像头*1+高精IMU

2. 自动驾驶系统计算平台：华为双MDC610方案

• 芯片类型：华为MDC610*2

•  NPU算力：400TOPS

•  CPU算力：440K DMIPS

• 接口能力：摄像头*16+CAN*12+Auto-Eths*8

• 尺寸：300*200*85mm

• 安全等级：ASIL D级

• 架构：自研达芬奇架构

3.自动驾驶功能及应用场景

Captain-Pilot机长智驾系统分为智能领航、智能泊车、智能互联三大部分，但其中部分功能还要根据法规和配套设施完善逐步开放

（1）智能领航：城市场景可做到环岛出口、警车和消防车等特殊车辆、小动物、手推车等识别及处理，支持红绿灯自动启停、自动变道、超车等功能；高速场景可做到自动通过收费站、障碍物和施工区的识别及避让、故障后自动行驶到安全区等功能。

（2）智能泊车：跨楼层的PAVP自主泊车+有固定车位的HAVP记忆泊车、遥控泊车+APA融合自动泊车。

（3）智能互联：基于5G-V2X实现特殊车型交互礼让、前方异常车辆交互预警、盲区变道交互预警、弱势交通参与者交互预警、道路危险情况交互预警。

三、合众-哪吒S（计划交付时间：2022年年底）

1.自动驾驶感知系统

传感器解决方案：激光雷达*3+ 毫米波雷达*5 +摄像头*13+ 超声波雷达*12

激光雷达性能参数（华为96线中长距混合固态激光雷达）

• 类型：转镜扫描式混合固态激光雷达

• 探测距离：150米@10%反射率

• FOV（H/V）:120°*25°

• 角分辨率：0.25°*0.26°

• 激光光源：905nm

激光雷达分布位置：车前灯下方各1个+车顶前方1个

2. 自动驾驶系统计算平台：华为MDC计算平台

• 芯片类型：华为MDC610

• 算力：200TOPS

• 接口能力：摄像头*16+CAN*12+Auto-Eths*8

• 尺寸：300*200*85mm

• 安全等级：ASIL D级

3.自动驾驶冗余设计

• 感知冗余：5R11V2-6L无死角覆盖、高精地图辅助

• 执行器冗余：双备份电池、双备份制动、双备份转向

• 控制器冗余：双控制器、双芯片处理

4.自动驾驶功能及应用场景

• 主要功能：高速及城市道路实现领航辅助驾驶以及在泊车、远程召唤等部分自动驾驶功能

• 应用场景：高速场景、低速场景、城市场景

四、上汽-飞凡R7（计划交付时间：2022年下半年）

1.自动驾驶感知系统

传感器解决方案：激光雷达*1+ 4D成像毫米波雷达*2+传统3D毫米波雷达*6 +ADS摄像头*7+环视摄像头*4 + 超声波雷达*12

（1）激光雷达性能参数（Luminar Iris）

• 类型：双轴旋转镜扫描式混合固态激光雷达

• 最大探测距离：500米

• 探测距离：250米@10%反射率

• 精度：1cm

• FOV（H/V）:120°*30°

• 角分辨率：0.06°*0.06°

• 激光光源：1550nm

• 点云密度：等效于300线

激光雷达分布位置：车顶上方

（2）4D成像雷达：采埃孚- PREMIUM

• 分布位置：车前后各1个

• 探测距离：350m

• 带宽：77GHz

• FOV（水平探测角）：±60°

• 工作方式：FMCW（调频连续波）

• 发射/接收通道数：192通道，每个测量周期内提供数千个数据点

• 能够精确识别较小物体和静态物体：据测试使用该技术的车辆可探测到140米远处的可乐罐

• 道路边界检测以及自由空间测量

图：采埃孚4D成像雷达展示

4D成像雷达+长距点云雷达分布位置

（3）7个ADS摄像头布置

结合现场的展示车辆和R-TECH展示的摄像头分布情况可以发现：

前视摄像头*2（1个双目 + 1个长焦单目）：前风挡

侧视摄像头*4：侧前视*2（外后视镜底座） + 侧后视*2（翼子板）

后视摄像头*1：车尾灯下方

车外感知摄像头分布位置

ADS摄像头实际分布位置

2. 自动驾驶系统计算平台：英伟达 Drive Orin

• 超强算力芯片：NVIDIA DRIVE AGX Orin™

• 算力：508TOPS

• 算力可拓展：500~1000Tops

• 超级环境模型算法：感知即融合

• 适用操作系统：Linux、QNX和Android

图：英伟达Orin芯片

3.自动驾驶功能及应用场景

1）自动驾驶功能：

基于R-TECH技术平台自主研发的PP-CEM全栈自研高阶智驾方案，具备六重融合式感知体系与超级大脑双重特性，以官方公布信息可发现，该自动驾驶方案可实现：全天候、全场景。

2）应用场景：

结合车辆目前已知的配置情况来看，已配置激光雷达、4D成像雷达等多多种异构传感器的融合感知方案，并加持英伟达Drive Orin的高算力计算平台后，可以预测R7可以实现：高速路、城区以及代客泊车三大场景。

五、北汽-极狐阿尔法S全新HI版（计划交付时间：2022年12月）

1.自动驾驶感知系统

传感器解决方案：激光雷达*3 + 毫米波雷达*6 + ADS摄像头*9 + 环视摄像头*4 + 超声波雷达*12+ 车内监测摄像头*1

（1）激光雷达性能参数（华为96线中长距混合固态激光雷达）

• 类型：转镜扫描式混合固态激光雷达

• 探测距离：150米@10%反射率

• FOV（H/V）:120°*25°

• 角分辨率：0.25°*0.26°

• 激光光源：905nm

• 车辆有效检测距离：＞200m

• 行人有效检测距离：＞150m

激光雷达分布位置：保险杠中间及两侧各1个

（2）9个ADS摄像头布置

前视摄像头*4（1个双目 + 1个长焦 + 1个广角）：前风挡

侧视摄像头*4：侧前视*2（外后视镜底座） + 侧后视*2（翼子板）

后视摄像头*1：尾翼中部

ADS摄像头实际分布位置

2. 自动驾驶系统计算平台：华为MDC计算平台

• 芯片类型：华为MDC810

• 可支持两档算力：400TOPS/800TOPS

• 高集成：集成组合惯导、超声波雷达ECU

• 灵活设计：支持分离式液冷、可插拔SSD

• 外型尺寸：300 × 171 × 35 mm

• 传感器配置：最多可支持16*摄像头+8*激光雷达+6*毫米波雷达+12*超声波雷达

• 高可靠：EMC Class5，IP67防尘防水，-40°C ~85°环境温度支持

3. 自动驾驶系统冗余设计

全冗余架构的电动平台——IMC架构，具备超级拓展、超级智能、超级交互和超级进化四个特点

冗余设计：转向、电源、通讯、制动、感知传感器

若主系统失效即刻切换至冗余系统，例如：

a、制动冗余：当主制动系统失效后,冗余制动系统将在毫秒内切换至备用系统,提供紧急制动功能。

b、电源冗余：在主蓄电池发生故障无法正常提供电源后,系统将自动切换至备用蓄电池,且能提供长达3分钟的应急补电服务,给予驾驶员充分的时间停靠至路边,大幅降低安全事故发生几率。

4.自动驾驶功能及应用场景

高速公路智能驾驶辅助、城市道路智能驾驶辅助、AVP代客泊车、车辆召唤功能

总结：

（1）摄像头+毫米波雷达+激光雷达已成为自动驾驶车辆的主流方案。从5款车辆的感知方案来看，5R12V已是最基础的配置，并且激光雷达也成为了高级自动驾驶车辆必备的感知设备。随着4D成像雷达的技术成熟，未来可能会出现更多选择的感知融合方案。

（2）从上述5款车辆装备的激光雷达可以发现，除飞凡仅配置了1个1550nm激光雷达外，其余车辆都配置了2个以上的激光雷达，从而达到更高阶的自动驾驶功能。此外，4D成像雷达350米的探测距离，可以弥补传统3D毫米波雷达的劣势，并配合激光雷达的使用，可以更好的提升车辆的行驶安全。

（3）国产化、高算力已成为智能汽车未来的趋势。本届车展上，国产自动驾驶车辆无论在新车数量、软硬件水平等各方面都有非常亮眼的表现。华为自研的MDC芯片也被应用在国内多款车型，200/400TOPS的算力丝毫不逊于英伟达-Drive Orin 254TOPS的算力。

（4）高速、城市、泊车三大场景已成为自动驾驶车辆功能落地的三大发展方向。除此以外，在智能交互方面，AR交互的出现将在更大程度上提升智能驾驶的交互体验感。

（5）中央计算+区域控制开始逐渐国产化落地。除了已经公布的小鹏新EE架构外，我们还了解到，长城沙龙也正在研发基于中央计算和区域控制的GEEP4.0电子电气架构，并计划将于2022年落地。此外，哪吒汽车发布的“山海平台”也将在2025年实现“中央计算+云端超算”的新电子电气结构。

写在最后

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