深度测评享道、萝卜快跑、小马三款Robotaxi

Robotaxi，自动驾驶出租车，作为自动驾驶技术的一种重要落地场景，目前正逐步走进大众的视野。

截止2021年底，已经有上汽、百度、小马智行、文远知行、元戎启行、T3出行、滴滴、Auto X等多家公司的Robotaxi车队开始试点商业化运营。

 表1 国内Robotaxi车队汇总

序号	约车入口	运营方	运营方性质	智驾技术提供	已试点城市
1	APP：享道出行	上汽	主机厂	Momenta+上汽自研	上海、苏州
2	APP：萝卜快跑	百度	互联网公司	百度	北京、广州、长沙、沧州、上海
3	APP：PonyPilot+	小马智行	科技公司	小马智行	广州、北京、上海
4	APP：WeRide Go 或高德地图	文远知行	科技公司	文远知行	广州、武汉
5	小程序：元启行	元戎启行	科技公司	元戎启行	深圳
6	APP：T3出行	T3出行	出行公司	智行者	苏州
7	APP：滴滴出行	滴滴	出行公司	滴滴	上海
8	高德地图	Auto X	科技公司	Auto X	深圳、上海

对于雨后春笋般涌现的Robotaxi，各款产品的真实表现如何？不同维度下的用户体验怎么样？各家展现出的自动驾驶技术是否成熟？

新年伊始，带着这些问题，我们走进了上海嘉定安亭的无人驾驶示范区，对于目前已经投入使用的几款Robotaxi产品，开展了一次多维度、全方位的实地测评。

本次测评，我们选取了享道出行（上汽）、萝卜快跑（百度）、小马智行这3家的Robotaxi产品，从运营情况、手机端、车端、自动驾驶性能、人机交互体验、服务体验等方面，综合分析各个玩家的产品实力。

Robotaxi的乘坐流程和传统网约车一样：用户通过手机端选定上下车站点并下单，系统会自动派单，车辆接单后，即开往上车点；接到用户后，开启自动驾驶功能，将用户送往下车点；到达下车点后，即完成订单。

当前出于安全和法规考虑，每台Robotaxi上都配有一名安全员，但安全员只在紧急情况和特殊场景下接管车辆，其余时间不会操作车辆，只负责观察周围环境。

图1 Robotaxi体验流程

下面是具体的测评内容和结果。

Part 1：运营情况

目前享道、萝卜和小马都号称在嘉定区安亭镇区域开展运营，但实际的运营范围并不一样。由于目前各家Robotaxi都只支持固定站点作为起点和终点，因此我们可以通过APP的站点分布情况，确认每家Robotaxi的运营范围。

享道Robotaxi的运营范围最小，只覆盖了安亭镇的部分繁华区域，以及博园路示范区的一小段；萝卜和小马的Robotaxi支持的站点范围，覆盖了几乎安亭全域，包括部分嘉定城区，其中小马的覆盖范围更广。 

 图2 三家Robotaxi运营区域

在站点分布方面，三家Robotaxi都主要集中在安亭主城区和博园路示范区。此外，萝卜快跑在安亭新镇的站点较多，小马智行则在嘉定新城附近设置了许多站点。

在运营时间方面，当前享道和萝卜都是全天候运营，而小马则只在工作日运营。

体验过程中与安全员交流，我们了解到，三家Robotaxi的单车每日订单数都在十几单的水平，并且现在大部分订单都是经常使用Robotaxi的用户，作为日常上下班的通行方式，单纯体验的用户占比已经没有之前那么多了。这也说明，Robotaxi作为一种全新的出行方式，正在被越来越多的人所接受、并且习惯。

表2 三家Robotaxi的运营情况

序号	对标项	享道	萝卜	小马
1	站点数	33	150+	160
2	车辆数	20	30	20+
3	运营时间	每天 8:00~22:00	每天 9：30~23:00	工作日 7:30~21:30
4	每日订单数	10~20单/车	10~20单/车	10~20单/车

Part 2：手机端APP体验

三家Robotaxi都需要通过其独有的APP操作。其中享道把Robotaxi作为一个模块，内置在“享道出行”APP中，因为享道出行除了Robotaxi外，本身还有常规的网约车业务,而萝卜和小马都没有。

巧合的是，三个APP都采用了绿色界面，也体现了绿色出行的寓意。

 图3 三家Robotaxi APP图标

进入APP后，我们开始预约车辆。约车的界面与传统的打车软件风格类似，都有地图和站点提示，并且可以通过地图或者菜单选择的形式，选择上下车的站点。

目前3家Robotaxi都只支持固定站点下单，并且站点设置在公交站台，还不支持选择任意地点下单。

选定上下车站点后，平台会派单。我们在实际体验中，一共下单6次，每家Robotaxi各下单2次。其中4次在半分钟内完成接单，2次则等待时间较久：一次是在安亭地铁站，人流量大，打车需求多，享道用3分钟完成接单；另一次是在博园路上的一个偏远站点，萝卜快跑用15分钟才完成接单，猜测是由于距离站点密集区太远，并且当时是下班高峰期，用车需求量大。

当然，由于我们下单次数不多，不具备统计意义，只能作为小样本的参考。

在等待车辆到达的过程中，APP会显示车辆当前位置、预计到达时间、车辆信息等，这一点与传统网约车一致。值得一提的是，享道可以提前通过APP控制车辆空调温度和车载音乐，并且可以直接电话与安全员提前联系，这是一个加分项；而萝卜和小马尚不具备这些功能。

另外，享道出行提供了车辆的详细信息，包括投入运营时间，累计里程，累计乘客数等。有意思的是，享道参考游戏积分的概念，设置了AI等级，每台车的里程数越多，AI等级越高，这也是一个小的加分项。

 图4 享道APP等车时的界面

总体来说，三家APP打车体验都很方便，界面也比较简洁，使用过网约车软件的用户，都能很快上手。

表3 三家Robotaxi的手机端体验（红色表示差异项）

序号	对标项	享道	萝卜	小马
1	进入方式	APP内置Robotaxi模块	独立APP	独立APP
2	界面风格	与网约车风格一致	与网约车风格一致	与网约车风格一致
3	站点选择	地图、菜单	地图、菜单	地图、菜单
4	接单时间	20s~3min	15s~15min	20s~30s
5	等车提示	实时距离，车辆位置，预计时间，车辆详细信息，空调温度设置，音乐设置	实时距离，车辆位置，预计时间，车牌号	实时距离，车辆位置，预计时间，车牌号

Part 3：车辆配置

目前三家Robotaxi的运营车辆，都是基于现有车型，搭载智能驾驶系统，后装改制而成。

享道使用的是上汽旗下飞凡Marvel R车型，萝卜基于红旗EV EHS-3车型进行了改装，小马则选择了雷克萨斯RX 450h投入运营。

 图5 三家Robotaxi的车辆实拍

在智能驾驶硬件方面，三家Robotaxi都配置了丰富的传感器，无论是数量还是性能，都堪称高配。

表4 三家Robotaxi的车辆配置

序号	对标项	享道	萝卜	小马
1	车型	飞凡Marvel R	红旗 EV EHS-3	雷克萨斯RX 450h
2	能源类型	纯电动	纯电动	油电混合
3	官方续航	505km	407km	-
4	传感器配置	5R 12V 3L 12USS	5R 13V 1L 12USS	4R 7V 4L 12USS
4.1	摄像头	12	13	7
4.2	毫米波雷达	5	5	4
4.3	激光雷达	3	1	4
4.4	超声波雷达	12	12	12
5	高精地图	中海庭	百度	不详

值得一提的是，三家Robotaxi都在车顶安装了旋转式激光雷达，其中享道采用1个128线主激光雷达，加2个32线补盲激光雷达；萝卜采用1个40线激光雷达；小马则除了顶部的2个激光雷达外，还在车辆侧面安装了2个辅助的激光雷达。

此外，小马Robotaxi的主要感知摄像头都集成在车顶，还有1个专门负责感知红绿灯的摄像头。

可以说，车顶的一套集成感知设备，是Robotaxi的重中之重，是当前Robotaxi的重要特征，自然，其成本高昂也是不言而喻的。如果后续各家想要全面铺开Robotaxi，如何降低这一套感知设备的成本，将是一个重点和难点。

Part 4：自动驾驶性能

测评当天，天气晴朗，光照充足。

为了能准确地测评3家产品，我们选择了完全相同的起始点，各往返1次。

测评路线包含2种不同特点的路段，第一段在安亭繁华地段，车辆密度大，非机动车与行人数量多，交通状况复杂，场景多变；第二段在安亭博园路上，博园路作为安亭的智能驾驶公开道路测试区域，道路结构化程度高，车辆密度相对小，交通顺畅，非机动车和行人数量少。

整段测评路线（往返的全程）共11km，经过14个带红绿灯的路口，涉及3次左转，1次右转，1次道路分叉；道路通畅，无明显拥堵，无施工路段。通过整段路线，可以综合考量Robotaxi的自动驾驶水平。 

图6 测评路线

场景是自动驾驶测试评价的基础，本次体验，我们也是基于不同类别的场景，来评价不同Robotaxi的自动驾驶性能。

从体验结果来看，三家Robotaxi的整体表现都基本让人满意，基本上实现了全路段的自动驾驶，仅享道和萝卜各出现了一次人工接管，小马则全程自动驾驶。

享道的唯一一次人工接管情有可原，当时属于Corner Case场景：快到达终点准备靠边停车时，最右侧车道挤满了车，没有机会变道，车辆只能一边行驶一边找机会变道，但已经错过了终点，此时安全员介入，加速至车流最前方靠边停车。

萝卜的一次人工接管有些让人意外：车辆将要到达终点公交站台，实际还未到达下车点，不具备下车条件，但车辆提示已经到站，请乘客下车。在我们提醒安全员后，安全员介入，人工向前行驶了2m左右，才到达站台，满足乘客下车条件。

此外，享道还遇到了另一次Corner Case：十字路口左转准备进入车道时，遭遇多台车拥挤，都想要进入此车道，十分混乱。但享道Robotaxi非常智能地等待时机，微调车姿，慢慢汇入车道，并不逊色于老司机。

除了人工接管和Corner Case外，其余场景都是常规的城区自动驾驶场景，三家的Robotaxi行驶表现大同小异。区别之处主要体现在巡航的默认行驶车道、变道成功率、制动舒适性方面。此外，有些场景如掉头、左转待转区、路口交叉会车等，存在偶然性，本次测评不能全部体现，我们也持保留态度。

有几个点让我们印象深刻：

（1）三家都深度融合高精地图，所以对于车道级的场景重构和定位，做得非常不错；

（2）享道不能识别左转待转区，在等红灯时只能在停止线后方，影响交通效率；萝卜和小马在左转待转区时，前方都有车辆，所以不能确定其识别情况；

（3）小马在遇到前方有障碍物时，会非常积极地调整车姿避让，享道和萝卜则相对保守；

（4）三家都可以识别红绿灯并按红绿灯行驶，但享道和小马不能识别灯光闪烁和倒计时，萝卜没有遇到无法确定；

（5）三家在十字路口直行时，如果前方畅通，都不会减速，这一点有“违反法规”的嫌疑。

Robotaxi在自动驾驶状态下的具体表现，请看表5。其中诸如变道成功率、接管率等数据，应该有更多的数据支撑才具备统计学意义。对于此类数据，我们只能基于本次11km路段的测评结果，给出结论。

表5 三家Robotaxi的自动驾驶表现（红色表示差异项）

序号	对标项	享道	萝卜	小马
1	巡航
1.1	最高车速	道路限速60	道路限速60	道路限速60
1.2	车速设定	不支持	不支持	不支持
1.2	车道保持情况	居中良好	居中良好	居中良好
1.3	默认行驶车道	右侧	无	左侧
1.4	旁车压线反应	减速	减速	减速
1.5	旁车cut-in	减速	减速	减速
1.6	前车cut-out	加速	加速	加速
1.7	智慧闪躲	无	无	无
1.8	跟车距离	适中	适中	适中
2	变道
2.1	触发变道的车速差	未测出，不轻易变道	未测出，不轻易变道	未测出，不轻易变道
2.2	超车的优先方向	未测出，两车道	未测出，两车道	未测出，两车道
2.3	变道时车速变化	匀速	匀速	匀速
2.4	变道用时	约5s	约5s	约5s
2.5	变道被中断后表现	未遇到	回到原车道，等待时机继续变道	回到原车道，等待时机继续变道
2.6	能否区分车道线虚实	可以，高精地图提前采集	可以，高精地图提前采集	可以，高精地图提前采集
2.7	能否区分车道线颜色	可以，高精地图提前采集	可以，高精地图提前采集	可以，高精地图提前采集
2.8	道路分叉、合并	变道平稳顺畅，高精地图提前采集	变道平稳顺畅，高精地图提前采集	变道平稳顺畅，高精地图提前采集
2.9	变道成功率	100%	90%，中断1次	90%，中断1次
3	路口
3.1	红绿灯识别	可识别颜色，并按颜色行驶，但闪烁和倒计时不能识别	可识别颜色，并按颜色行驶，闪烁和倒计时未遇到	可识别颜色，并按颜色行驶，但闪烁和倒计时不能识别
3.2	地面箭头识别	高精地图提前采集	高精地图提前采集	高精地图提前采集
3.3	停止线识别	高精地图提前采集	高精地图提前采集	高精地图提前采集
3.4	斑马线识别	高精地图提前采集	高精地图提前采集	高精地图提前采集
3.5	直行	平稳，但不减速	平稳，但不减速	平稳，但不减速
3.6	左转	平稳，车速正常	平稳，车速正常	平稳，车速正常
3.7	左转待转	不能识别，也不会提前驶入	前方有车，未测出	前方有车，未测出
3.8	右转	平稳，车速正常	平稳，车速正常	平稳，车速正常
3.9	掉头	未遇到	未遇到	未遇到
3.10	路口交叉会车	减速让行	未遇到	减速让行
4	避障
4.1	可识别移动障碍物类型	机动车，两轮车，行人	机动车，两轮车，行人	机动车，两轮车，行人
4.2	避障表现	优先绕过，其次停车	优先绕过，其次停车	优先绕过，其次停车
5	Corner Case
5.1	次数	2	0	0
5.2	车辆表现	1次表现良好，1次安全员接管	-	-
6	接管
6.1	接管次数	1	1	0
6.2	接管场景	Corner Case	终点定位不准，误差约2m	-
7	舒适性
7.1	匀速行驶舒适性	平稳舒适	平稳舒适	平稳舒适
7.2	加速舒适性	平稳舒适	平稳舒适	平稳舒适
7.3	转向舒适性	平稳舒适	平稳舒适	平稳舒适
7.4	制动舒适性	平稳舒适	制动加速度偏大，制动偏生硬，不舒适	平稳舒适

Part 5：人机交互体验

智能化体验除了自动驾驶以外，还包含人机交互体验。

原本我们想用的小标题是“智能座舱体验”，但是实际体验下来，三家Robotaxi都距离“智能座舱”还太遥远，只能算是简单的人机交互。

三家Robotaxi在自动驾驶过程中，都不支持类似小鹏的语音交互，以及紧急情况的振动预警等功能，所有的交互都只能通过乘客前方的显示屏完成，没有展示出应有的人机交互智能化水平。

在场景重构方面，三家Robotaxi都显示出了基本的交通要素，包括道路环境、障碍物、地面标识、红绿灯等，并且还特意秀出了激光雷达探测到的点云效果，一定程度上提升了科技感。

但是，普遍的问题在于场景重构的效果过于简单，除地面标志线和红绿灯外，其他交通要素的还原真实度低，模型单一，甚至小马的机动车、两轮车和行人模型，会给人一种“敷衍”的感觉。此外，三家的场景重构都存在色彩单一的问题，只有萝卜有相对丰富的色彩元素，但也有限。

小马Robotaxi在十字路口场景的显示有一定的亮点：用文言告知乘客当前车辆的状态和下一步动作，并用蓝色引导线表现出了转弯路径的规划结果，体验比较好。

娱乐服务也是人机交互的一部分，三者的娱乐服务都被缩减，百度甚至完全没有娱乐服务，小马的娱乐服务也只有语言选择比较实用，其他内容更像是自我介绍与问卷调查，只有享道保留了空调和音乐功能，但也仅此而已。我们猜测，这么做应该是为了让乘客能更多地关注自动驾驶过程。

我们在体验过程中发现，除了乘客前方有显示屏以外，三家Robotaxi的中控区域也都有一块屏幕，这块屏幕可以显示更多的内容，小马的中控屏甚至输出了模型渲染前的感知结果，以及周围车辆、障碍物移动速度等信息。可惜中控屏是给安全员看的，我们按规定必须坐在后排（政府规定），正常坐姿下只能看清自己面前的屏幕。

整体来说，目前三家的Robotaxi人机交互体验很一般，对于体验过小鹏、蔚来等新势力品牌的人群来说，几乎没有吸引力。

表6 三家Robotaxi的人机交互表现（红色表示差异项）

序号	对标项	享道	萝卜	小马
1	功能激活与退出方式	拨杆	拨杆	拨杆
2	乘客显示屏位置	前排座椅后方	前排座椅后方	前排座椅后方
3	乘客验证方式	手机尾号或人脸识别	手机尾号	手机尾号
4	行驶过程语音提醒	无	无	无
5	振动提醒	无	无	无
6	场景重构
6.1	当前车速	有	有	有
6.2	道路限速	有	无	无
6.3	功能状态显示	文言：自动驾驶或人工接管	无	无
6.4	功能开启效果	车道中央青色引导线	车道中央青色引导线	本车道全部变蓝色
6.5	道路边缘	简单显示	简单显示	简单显示
6.6	绿化带	简单显示	简单显示	简单显示
6.7	车道线	完全重构，分虚实、颜色	完全重构，分虚实、颜色	完全重构，分虚实、颜色
6.8	停止线	有	有	有
6.9	斑马线	有	有	有
6.10	路面标识（箭头等）	有	有	无
6.11	周边车辆	显示模型简单	显示模型简单	显示模型过于简单
6.12	障碍物	显示模型简单	显示模型简单	显示模型过于简单
6.13	路口红绿灯状态	圆形灯效果	圆形灯+箭头效果	圆形灯效果
6.14	路口车辆状态与下一步动作	无	无	文言提示
6.15	激光雷达点云效果	有，固定周期显示	有，固定周期显示	有，固定周期显示
6.16	视角切换	支持	不支持	不支持
6.17	变道提示	无	文言：“正在向左/右变道”	无
6.18	变道动画效果	引导线向目标车道动态弯曲	引导线向目标车道动态弯曲	当前车道和目标车道都变蓝色
6.19	场景重构显示效果	色彩单调，真实度低	色彩相对丰富，有一定真实度	色彩单调，真实度低
7	导航显示
7.1	导航显示效果	小窗，可切换窗口	卡片，可下拉详情	卡片
7.2	导航显示内容	起始点、路径、到终点的距离、预计到达时间点	目的地、到终点的距离、预计到达用时	终点、行程进度、预计到达用时
8	娱乐服务	智能客服、空调控制、音乐控制	无	语言选择、小马Robotaxi介绍、体验反馈、行程规划

由于萝卜快跑明确表示不允许乘客拍照，所以我们在此只能展示享道和小马Robotaxi的屏幕显示效果。

  图7 享道Robotaxi屏幕

 图8 小马Robotaxi屏幕

（小马Robotaxi的图是测评后几天补拍的，所以起点显示不一样）

Part 6：服务体验

Robotaxi提供的是自动驾驶出行服务，那么作为运营商，其服务水平也自然是产品实力的一部分。

我们从两方面体验了三家Robotaxi的服务：乘车体验，体验中心走访。

乘车体验，这里主要指运营方给乘客的服务。作为单纯的出行工具，我们认为乘车体验是完全OK的，打车相对便捷，车辆行驶安全稳定，并且当前还处于免费阶段。但是，作为自动驾驶技术的普及和应用示范方，我们认为三者有很大的差异。

享道的态度是非常open的，安全员基本上有问必答，甚至还会跟我们主动聊一些当前安亭区域的Robotaxi车辆情况；遇到不会解答的深度问题，会主动告知享道Robotaxi体验中心的地址，让我们去体验中心详细了解。

萝卜的安全员告诉我们，萝卜快跑规定，乘客不允许拍照，也不允许摄像；至于Apollo体验中心，也是我们主动问起才告知。

小马和享道一样，允许拍摄，并且安全员也会解答我们的一些问题；但小马没有体验中心，我们很难去了解更深入的信息。

实车测评后，我们来到了享道Robotaxi和百度Apollo的体验中心，得到了完全不同的收获。

享道的体验中心有漂亮的小姐姐热情接待，主动给我们介绍展厅和享道Robotaxi的运营情况，对我们的各种问题也不厌其烦地给予解答，我们得到了所有想要了解的信息。

百度Apollo的体验中心，我们连大门都没进去，保安告知，这里只接待公司预约过的客户，不对个人开放，让我们赶紧走。同时，体验中心里面的工作人员赶紧过来了解情况，如临大敌。我们当时感觉，仿佛到了军事禁区。

在服务体验方面，我们认为，作为Robotaxi运营方，在宣传和营销自身的同时，也应该保持open的态度，让普通民众更多地了解自动驾驶技术，了解Robotaxi的运营模式，成为真正的自动驾驶引领者和普及者，而不是故作神秘、禁止拍照、谢绝来访。

此外，安全员作为Robotaxi的重要服务提供者，也是直接接触乘客的人，各家应该重视向安全员提供更多关于Robotaxi和自动驾驶知识的培训，从而能够解答乘客的疑问，满足乘客的好奇心。而不是仅仅告诉乘客：“这台车在自动驾驶，你看，我没有介入。”

Part 7：结论

从本次测评中我们不难发现，基于价格昂贵的定制化传感器，深度融合高精地图，三家Robotaxi都可以基本实现在特定范围内的完全自动驾驶，车辆的安全性和稳定性可以得到保证。

但是，当前几家Robotaxi的人机交互效果很不理想，这是提升用户体验的一项重点，并且难度也不算大。

至于手机端，三家都大同小异，毕竟有着成熟的网约车软件作为标杆，用户也已经习惯了传统打车软件的风格，产品同质化也没有太大问题。

目前Robotaxi还处于起步阶段，入局者越来越多，市场规模也在逐渐增大。如何面对更加复杂的交通场景，如何降低车辆成本，如何降低运营成本，如何增加运营范围（高精地图全覆盖），如何用优质服务和特色体验来吸引客户，这些都是摆在Robotaxi玩家面前的难题，也是Robotaxi能否全面普及的重点。

诚然，当前Robotaxi还存在各种各样的问题，但作为自动驾驶技术商业化的探索，Robotaxi的前景值得期待。

调查问卷

九章智驾目前正在做一份汽车行业的匿名调查问卷：关于“好工作”、“好老板”、“好公司”的评判标准；调查对象主要面向从事于自动驾驶相关行业的人士。希望能够耽误您两分钟左右的时间，扫描下方二维码，帮忙做个简单的问卷调查。感谢您的参与和对九章的支持！

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