兼容型上肢康复外骨骼的设计与人机相容性分析 | JME学院网络公开课第43讲

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北京工业大学副教授张雷雨将于3月5日线上直播分享兼容型上肢康复外骨骼的设计与人机相容性分析。欢迎识别图中二维码进入直播间聆听！

课程名称：兼容型上肢康复外骨骼的设计与人机相容性分析

报告简介：对于上肢运动障碍的脑卒中患者，上肢康复外骨骼是弥补人工康复训练不足、降低医师工作强度的关键设备。针对盂肱关节的瞬变转心属性，采用高等机构学理论，对上肢康复外骨骼进行构型综合，综合出多种肩关节环链和肘前臂环链构型组合，基于构型优选原则，遴选出人机相容性较好的兼容型外骨骼构型。在此基础上，设计并研制含重力平衡系统的兼容型上肢康复外骨骼Co-Exos，将弹性元件引入被动滑动副，以改善引入被动关节而产生的不确定性和运动协同性。基于盂肱关节的运动学模型，建立了肩关节环链的人机相容性模型，同时，提出一种追踪和补偿盂肱关节竖直方向位移的方法，将外骨骼Co-Exos与上臂简化为变杆长的导杆机构，推导出被动副的运动学模型。搭建人机相容性实验平台，测量人体上肢抬升过程中被动副的位移曲线，通过与被动副的理论位移曲线对比可知，肩关节环链与盂肱关节具有较好的相容性，兼容型人机闭链可补偿盂肱关节大部分的位移变化，同时，被动副的引入可有效降低人机连接处的附加约束力/矩，提高康复训练的舒适度。

开课时间：2021年3月5日（周五），20:00

课程链接：http://live.eyunbo.cn/live/59590?uin=1729

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主讲人简介

张雷雨，博士，北京工业大学材料与制造学部，副教授，硕士生导师，机械工程专业。2016年6月于北京航空航天大学机械工程学院获工学博士学位，2018年7月在北京工业大学机械工程与应用电子技术学院博士后出站。主要研究方向为上肢康复外骨骼技术、下肢柔性助力和机器人技术等，作为项目负责人主持国家自然科学基金1项、北京市自然科学基金面上项目1项、北京市教委科技计划1项、中国博后特别资助1项等。以第一作者和通讯作者发表SCI/EI论文20余篇，以第一发明人申请发明专利20余项，获得国防科技发明奖1项。

编辑：恽海艳    校对：向映姣

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