车载角雷达发展已有数十年的历史，近年来芯片，天线，算法的发展又为角雷达的革新持续注入不竭动力，下一代角雷达可能的样态是什么，这是每个身处行业浪潮的雷达人应该思考的问题，问题的答案必定不唯一，我们也希望看到多样化的产品及技术形态，创造更多的可能性。大陆集团（Continental

(封面图是印象派大师马奈的作品《白牡丹花》，马奈可以说是印象派的开创者之一，但他比较穷，时不时还需要他的死党富二代莫奈接济一波，方可度日，但不妨碍他对绘画的热爱。马奈受到日本浮世绘的影响，并且大胆抛弃了传统透视绘画准则，并在绘画内容上呈现出更多的世俗化与平民化，引领了印象派的发展。）好久不见首先我们做个回顾，我在(（加餐）雷达信号处理框架）中初步介绍了针对fast

又见面了各位，这期聊聊4D雷达微多普勒及分类这块，侧重于微多普勒，文章比较长，希望给大家关于毫米波雷达微多普勒分析以及基于微多普勒的目标分类有个全局性的认识，有些启发及思考就更好了，本人水平也有限，文章如有不当之处，欢迎交流。

(封面图是Vincent的名画，阿尔的卧室，作于1888年-1889年，这是梵高最喜欢的画之一，在阿尔居住期间，发生过许多故事，包括与高更同居并之后割耳。该画实际有5幅，现分别藏于荷兰阿姆斯特丹梵高美术馆，法国奥赛美术馆及美国芝加哥艺术博物馆，还有一幅为私人收藏)

如图5所示，他们家的这种天线有3款，分别对应3个频段，W，Ka，以及X波段，其中X波段的天线用作通信，长得差不多有排球那么大。W波段其实也就是77GHz-81GHz所在波段，用于automotive

(封面图是Vincent的名画，麦田上的鸦群，作于1890年7月，也就是梵高死前两星期，这也给后世对这幅画的解读充满争议与多样，使这幅画充满神秘与魅力。该画现藏于荷兰阿姆斯特丹梵高美术馆)周末快乐啊，希望大家都有份不错的心情。继续聊聊4D雷达，我们天天挂嘴上的4D雷达，其实不过是她的昵称，她的全名可能比较长：4D

0]为旋转轴旋转，相应的旋转矩阵为第2步是以y轴为旋转轴旋转theta，相应的旋转矩阵为第3步是以z轴为旋转轴psi，相应的旋转矩阵为因此，roll-pitch-yawconvention

N*d，其中，N是天线数目，d是天线间距，通常N是不变的，那么我们如果想增加角度分辨率，有效方法就是提升d，但是d能肆意提升么，当然不能，这里需要引入角度模糊的概念（angle

DoA方法的突破，目标分类主要是引入MicroDoppler技术，最远测距主要再提高SNR方法进展，传统跟踪方法也会像扩展目标跟踪发展等等。如有任何想法及疑问，欢迎公众号留言和我讨论，笔芯！

illustration顺着这个思路，大家可以思考问题3的答案（提示，可以把两个目标的初始相位考虑进去）。如有任何想法及疑问，欢迎公众号留言和我讨论，笔芯！

回波表达式（单目标）它有3个维度，l，n，p，分别代表角度bin，距离bin，速度bin，所以在各自维度的取值范围内，d(l,n,p)表示一个数据立方体，也叫做radar

以下讨论是针对自动泊车等应用的短距高分辨4D雷达天线布局设计。而对于中距或者长距雷达及对应的应用在这暂不讨论。

Radar相较于传统毫米波雷达主要强势在这一个方面：cluster数目是传统雷达的数十倍（一般为数万cluster/秒），如此致密的cluster也就换了一个更洋气的名字，点云（point