单自由度八面体概率滚动机器人丨JME文章推荐
关永瀚, 姚燕安, 刘超. 单自由度八面体概率滚动机器人[J].机械工程学报, 2020, 56(7):44-51.
GUANYonghan, YAO Yanan, LIU Chao. Single-DOF Octahedron Robot with ProbableRolling[J]. Journal of Mechanical Engineering, 2020, 56(7): 44-51.
(1) 提出一种新型单自由度八面体概率滚动机器人，通过仿真分析和样机试验验证了该构型方案的可行性。在利用单自由度实现直行和转向的基础上，分析了概率滚动的运动特性，设计了控制算法，通过运动仿真验证了算法的正确性。
(2) 发现了一种新型遍历运动方式，提出了概率遍历运动的移动步数平均值定义和计算方法。这种遍历运动方式在排雷、探测等领域有潜在应用价值。
（a）三维模型
（b）机构简图
运动螺旋
原理样机
提出的八面体概率滚动机器人具有遍历运动的特点，可以在野外排雷、未知地域探测以及目标区域覆盖等领域得到应用。
关永瀚，男，1988年出生，博士研究生。主要研究方向为机构与机器人学。
姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师，研究领域为机构与机器人学。现任北京交通大学机器人研究中心执行副主任，曾任北京交通大学机电学院机械系副主任、教育部载运工具与测控技术重点实验室执行副主任、2007年入选教育部新世纪优秀人才计划；联合国教科文组织高等教育与产业合作教席研究员，中国机械工程学会机器人委员会委员、机构学委员会委员，国际机构理论与机器科学联合会连杆与机械控制委员会机器人分会委员，FME编委；北京化工大学兼职教授；中央美术学院兼职研究生导师；鲁迅美术学院兼职研究生导师。
刘超(通信作者)，女，1979年出生，副教授。主要研究方向为机构与机器人学。
编辑：李楠 校对：张强
JME学院是由《机械工程学报》编辑部2018年创建，以关注、陪伴青年学者成长为宗旨，努力探索学术传播服务新模式。首任院长是中国机械工程学会监事会监事长、《机械工程学报》中英文两刊主编宋天虎。
欢迎各位老师扫码添加小助理-暖暖为好友，由小助理拉入JME学院官方群！
有一种合作叫做真诚，有一种发展可以无限，有一种伙伴可以互利共赢，愿我们合作起来流连忘返，发展起来前景可观。关于论文推荐、团队介绍、图书出版、学术直播、招聘信息、会议推广等，请与我们联系。
推荐阅读
1.电动汽车电池安全事故分析与研究现状丨JME封面文章
2.轮足式仿生软体机器人设计与运动分析 | JME文章推荐3.深海海底钻机收放装置关键零部件可靠性分析与试验丨JME封面文章4.绿色切削微量润滑增效技术研究进展丨JME封面文章5.摩擦纳米发电机在自驱动微系统研究中的现状与展望 |JME封面文章6.激光加工平面型微超级电容器的研究进展与发展趋势丨JME封面文章7.面向灾难搜索救援场景的空地协同无人群体任务规划研究丨JME文章推荐8.基于微流控芯片的生物细胞电阻抗成像检测技术丨JME文章推荐9.双臂协调机器人相对动力学建模丨JME文章推荐10.针对高维优化问题的快速追峰采样方法丨JME论文推荐11.基于自适应扩展卡尔曼滤波的分布式驱动电动汽车状态估计丨JME文章推荐12.基于单目视觉的松软地面星球车车轮滑转率估计丨JME文章推荐13.河北工业大学韩旭教授团队：机械臂动力学分析及关节非线性摩擦模型建立丨JME文章推荐
版权声明：
本文为《机械工程学报》编辑部原创内容，欢迎转载，请联系授权！
在公众号后台留言需要转载的文章题目及要转载的公众号ID以获取授权!
商务合作：
联系人：暖暖
电话：010-88379909
E-mail：jme@cmes.org
网 址：http://www.cjmenet.com.cn
官方微信号：jmewechat