【思宇访谈】北航医疗器械研究所王豫：“皇冠上的明珠产业—医疗机器人”

医疗机器人产业结合了当下两大国家战略机器人和大健康，是当下制造业领域最热的产业之一，被称之为“皇冠上的明珠”。医疗机器人行业的发展是国家综合实力的体现，是未来具有颠覆性价值的技术之一，也是健康中国2030战略成功实现的保证。北京航空航天大学作为我国医工交叉的先行高校，目前正以全校之力推进医工交叉，开展符合真实临床需求的工程技术创新。

前一阵在中国肺癌与人工智能高峰论坛上，北航医疗器械研究所副所长王豫教授作为大会的执行主席，发表了人工智能与医疗机器人的前沿研究的专题报告，详细介绍了北航在医疗机器人临床应用的研究进展。

思宇有幸邀请到了北航医疗器械研究所副所长王豫教授，从其15年医疗机器人的科研经历谈谈医疗机器人领域未来的发展动向。

北航医疗器械研究所王豫副所长

（一）科研、临床和市场有机统一的医疗机器人技术

王豫教授从其博士课题开始就参与到医疗机器人技术的研究，师从国内顶级医疗机器人领域专家北航机器人研究所所长王田苗教授，并亲身参与了国内最早拿证的骨科手术机器人的科技成果转化。可以说用10多年时间亲眼见证了从技术创新到真实临床应用及规模产品化的整个过程。给他最大的感悟就是医疗机器人产品的研发要做到科研创新、临床需求和市场应用三个层面的有机统一。在医疗机器人或者医疗设备的产品研发过程中，满足真实的临床需求是切切实实的核心目标，而且往往会有很苛刻的条件限制。这是与其他领域产品在研发上的不同之处。在这一层面，临床医生的意见具有很大的参考价值，所以在医疗机器人的研发过程中，医生在整个产品化过程中起到了决定性的作用。

（二）临床医生及辅助操作人员培训是医疗机器人发展面临的问题

天智航骨科机器人目前已更新到第三代产品了，可以说是国产医疗机器人的代表产品，技术层面上已经赶上了国际水平。但是，在产品化推广过程中也面临着急需解决的难题。

目前的手术机器人主要是辅助医生操作，如导航定位、夹持和路径规划等，除了执行手术的临床医生外，往往还需要辅助操作的人员。让医生相信并接受医疗机器人，将其应用于临床手术本身已经很难了，更难的是要教会这些人员正确的操作手术机器人，帮助解决临床实际问题。这些辅助人员和临床医生的的培训由谁来执行？培训人员和机构的资质由谁来认证？整个培训阶段产生的费用谁来支付？可以说医疗机器人的市场教育、市场培育是医疗机器人在临床大量推广中最迫切需要解决的难题。

（三）医疗手术机器人的关键技术在于Know How？

医疗机器人是个综合交叉领域，涉及到多门学科。需要解决的问题也很多，如从机器人设计上包括机器人构型、机器人驱动形式、机器人控制等等，从临床的不同门类上又会涉及到不同领域的特殊要求，如肠镜领域强调机器人软、柔性，腔镜领域则要求机器人硬、直等等，应用于骨科的手术机器人和应用于神经外科的机器人要求不一样，骨科机器人中解决不同的临床问题也会产生不同的临床需求。但是从技术本身来看，医疗机器人相比于工业机器人来说，技术集成度并没有那么高。很多工业机器人要求控制精度达到微米级的要求，而医疗机器人一般达到毫米级就十分精准了，医疗机器人在实时性要求也不如工业机器人。所以说医疗机器人的关键难点是在临床中可以应用的技术，可以理解临床医生的意图，了解手术室的环境，在手术过程中充分暴露视野并辅助医生操作，对消毒灭菌的要求也限制了一些材料的应用。所以说医疗机器人的产品研发过程中关键技术是在于KnowHow，要听得懂医生的话，某种层面上技术先进并不是最关键的。

王豫教授目前的研究领域很广泛，也在逐渐扩充医疗机器人在不同门类中的应用。如最开始的研究是在骨科手术机器人，现在则研究医疗机器人在肺癌领域中的应用，研究相关的机器人导航技术和辅助技术，还包括与人工智能这种前沿技术的结合。比如说肺癌领域的机器人导航问题，肺的手术最大的问题就是肺的识别特性，不仅是软组织，而且随着呼吸会产生巨大的变形，就给手术的定位带来很多的问题，怎么解决这个精准的问题，这是未来需要重点研究的方向。此外王豫教授也在探索医疗机器人和整形外科领域的结合，目前整形外科的临床需求很大，整形外科领域是医疗领域中最市场化的一个门类，王豫教授课题组也在和全国知名整形外科医院合作开展相关的研究。十分期待进一步的研究成果，希望能为中国医疗健康市场开发出比肩达芬奇机器人的医疗机器人产品。

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