自动泊车与AVP产业研究：为什么自动泊车装配率不高？

根据佐思数据中心统计，2019年中国乘用车市场自动泊车装配率约为7.7%。  

从上表可以看出，2019年中国乘用车市场已预装自动泊车的新车中，纯超声波方案仍占绝对主流，超声波+视觉融合方案占比只有个位数，但是超声波+视觉融合方案从第四季度起有明显上升。

自动泊车装配率不高的原因，在于传统超声波泊车方案应用场景有限，驾驶员还需坐在车里，用户满意度不高。目前的解决办法有两个，一个是增强超声波雷达性能，一个是加入更多传感器（譬如摄像头和毫米波雷达）。

譬如2019年上半年上市的广汽AionS的自动泊车系统采用12颗博世第六代超声波雷达，比上一代测距更远，刷新更快，灵敏度更高，最近可探测物体从6cm提升至3cm。

更多新兴车型如长安CS75 PLUS、吉利星越、上汽荣威MARVEL X、奇瑞星途等开始采用超声波+视觉融合泊车方案。

以前没有大量采用超声波+视觉融合方案的根本原因，在于算力和算法的不足。走在智能化最前沿的特斯拉，也长期采用纯超声波方案，其自动泊车能力表现不佳。即使是2019年下半年推出的智能召唤功能，也成功率不高。

特斯拉 Autopilot 2.0 全系车型都搭载了来自英伟达的 Drive PX2 芯片，这颗芯片最多支持 6 路摄像头接入运算。无论是算力还是视频端口，Autopilot 2.0 都不足以支撑全车8颗摄像头全频运行。自动泊车只是算力需求的一小部分，因此Autopilot 2.0无法照顾超声波+视觉融合APA的算力需要。

据Chris Zheng的研究：特斯拉将前置三目中的中距摄像头以 36 帧/秒的频率采样，而前置鱼眼摄像头和左右两侧共计四颗侧视摄像头以 9 帧/秒的频率采样标注，剩余的前置长距摄像头和后视摄像头被暂时战略性舍弃。也就是说，在 Autopilot 启用状态下，全车只有 6 颗摄像头在参与标注及感知工作，其中只有前置中距摄像头维持在较高的感知频率，剩余 5 颗摄像头在有限的算力下运行非常吃力。

为了解决算力不足问题，特斯拉开始自研芯片。2019年，全新的Autopilot 3.0硬件上搭载了两颗由特斯拉自主研发的全自动驾驶芯片（简称“FSD芯片”）。英伟达 Drive PX 2 芯片处理能力为 110 帧/秒，而 FSD芯片处理能力达到 2300 帧/秒。如果 8 颗摄像头全部以 36 帧/秒运行，意味着全车输出为 288 帧/秒，相当于 FSD芯片处理能力的 12.5%。这样足以应对自动泊车场景。

解决了算力问题，2019年底特斯拉推送了“智能召唤”功能，该功能可以自动控制车辆行驶到车主所在的位置，或者到达指定的位置，并且可以按照道路实际情况躲避障碍物和停车的功能。用户实测表明，很多情况下智能召唤仍然不好用，说明算法上仍需要提升。

2020年3月，马斯克表示将完成对Autopilot核心基础代码以及3D标签的改进工作，从而为其车辆提供更好的算法和功能。马斯克同时表示特斯拉的“反向召唤”（Reverse Summon）功能将在不久后推出。反向召唤是特斯拉“智能召唤”的增强版，车主在停车场入口处下车，车辆或可自己寻找车位并完成停车。为了保证安全，当前的智能召唤功能设定车辆和车主间最大距离不得超过 65 米，召唤车速不高于 8 km/h。

以特斯拉为参照，各家主机厂和Tier1都在升级自动泊车系统。

德赛西威在投资者关系活动中介绍，其全自动泊车系统已在奇瑞星途、吉利星越等车型上量产。德赛西威全自动泊车系统使用的正是视觉+超声波融合解决方案。在算法方面，德赛西威得到了MOMENTA的支持。

特斯拉新版本的深度神经网络会将包括感知、路径规划、目标识别等所有子神经网络综合于一体。擅长硬件的德赛西威和擅长神经网络算法的MOMENTA合作，对于传统Tier1是很好的借鉴。

法雷奥一直是APA领域的领先者，其视觉+超声波融合方案Park4U Remote已经应用到了奔驰新款S级轿车，长安新款CS75 PLUS上。长安CS75 PLUS凭借强大的遥控泊车功能，成为当下热卖车型。

应对国内复杂的泊车场景，法雷奥还为自动泊车功能准备了不同的传感器组合——包括视觉+超声波雷达融合的方案，以及毫米波雷达+超声波雷达融合方案。2020年，会有一批使用法雷奥自动泊车方案的自主车型上市。

为了研究算法，法雷奥在巴黎建立了人工智能和深度学习研究中心。

整车算力和算法的加强，不仅仅是自动泊车和AVP系统才需要，对于座舱系统、网联通讯系统、各项ADAS功能等都至关重要，这涉及到整车E/E架构的改变、超强算力处理器和域控制器的采用、整车OTA及信息安全（和功能安全）的导入等等。

未来几年，分散的ECU将逐步被域控制器取代，独立泊车控制器的存在空间越来越小，而域控制器的开发往往由主机厂和一线Tier1主导。对于APA/AVP初创企业而言，提高算法能力，和一线Tier1加强合作都变得异常重要。

《2019-2020自动泊车与自主泊车行业研究报告》目录

01

自动泊车概念和技术

1.1 自动泊车的概念和定义

1.1.1 自动泊车和自主代客泊车的概念

1.1.2 AVP系统的典型架构和分类

1.1.3 自动泊车分级和演进

1.2 自动泊车系统的构成和技术

1.2.1 自动泊车系统的构成

1.2.2 自动泊车系统的基本原理图

1.2.3 国外典型车型的自动泊车系统配置

1.3 自动泊车行业发展动向

02

自动泊车市场

2.1 具备APA功能的新车型占比及销售占比季度趋势（2017Q1-2019Q4）

2.2 具备APA功能的新车型分类占比及销量季度趋势（分超声波，超声波+摄像头）

2.3 2019年具备APA功能的车型销量排名（分汽车品牌，分车型）

2.4 主要汽车品牌的APA方案及代表车型

2.5 不同价格区间的APA搭载率走势（2017Q1-2019Q4）

2.6 2019年APA功能搭载率排名（按汽车品牌，TOP30）

2.7 不同价格区间的超声波APA搭载率季度走势（ 2017Q1-2019Q4 ）

2.8 不同价格区间的（摄像头+超声波）APA搭载率季度走势（ 2017Q1-2019Q4 ）

2.9 超声波APA的超声波雷达数量季度走势（ 2017Q1-2019Q4 ）

2.10 2019年不同APA方案的搭载率排名（分汽车品牌）

2.11 中国乘用车市场自动泊车装配率统计和预测（2014-2023）

03

APA/AVP场景

3.1 泊车的场景介绍

3.2 搜寻车位

3.2.1 搜寻车位简介

3.2.2 搜寻车位相关技术

3.2.3 车位搜索和识别的性能要求

3.3 探测障碍

3.4 避障

3.4.1 静态避障

3.4.2 动态避障

3.4.3 动态避障测试

3.5 泊入车位

3.5.1 泊入车位-平行泊入

3.5.2 泊入车位-垂直泊入

3.6 一键召车

3.7 一键泊车

04

APS/APA/AVP技术供应商研究

4.1 法雷奥

4.1.1 法雷奥泊车业务简介

4.1.2 法雷奥泊车产品线

4.1.3 法雷奥自动泊车技术路线图

4.1.4 Park4U 和 Cyber Valet Services

4.1.5 新一代 Park4U自动泊车系统

4.2  博世

4.2.1 博世ADAS/泊车产品布局

4.2.2 博世L2级自动泊车技术和落地

4.2.3 博世L3-L5自动泊车规划

4.2.4 博世AVP项目

4.2.5 博世AVP合作伙伴

4.2.6 博世AVP客户

4.3 现代摩比斯

4.3.1 现代摩比斯的AVPS

4.3.2 现代摩比斯AVP与无线充电

4.4 纵目科技

4.4.1 企业简介

4.4.2 整合共享出行和自主泊车的方案

4.4.3 产品技术

4.4.4 合作伙伴

4.4.5 服务客户

4.5 驭势科技

4.5.1 公司简介

4.5.2 自主泊车技术方案和进展

4.5.3 自动代客泊车技术的落地

4.5.4 合作伙伴

4.6 百度AVP

4.6.1 百度AVP介绍

4.6.2 百度AVP技术特色

4.6.3 车－云－图－场 融合方案

4.6.4 百度AVP安全框架

4.7 禾多科技

4.7.1 公司简介

4.7.2 发布泊车产品

4.7.3 最新发展动向

4.8 裕兰科技

4.8.1 裕兰科技简介

4.8.2 裕兰泊车系统发展规划

4.8.3 产品技术

4.8.4 深度学习框架和车位数据采集

4.9 Momenta

4.9.1 Momenta公司介绍

4.9.2 自动驾驶优先场景

4.9.3 自主泊车方案

4.9.4 智能泊车发展路线

4.10 中电昆辰

4.10.1 公司简介

4.10.2 中电昆辰自动驾驶定位方案

4.10.3 基于UWB技术的AVP应用方案

4.10.4 在自动驾驶的应用案例

4.10.5 自动驾驶位置产品路线图

4.11 辅易航

4.12 魔视智能

4.12.1 公司简介

4.12.2 VSLAM技术

4.12.3 APA和AVP技术方案

4.12.4 魔视智能自动泊车最新动向

4.13 Nullmax

4.13.1 公司简介

4.13.2 主攻应用软件层

4.13.3 产品计划

4.14 追势科技

4.14.1 追势科技公司简介

4.14.2 自动泊车技术方案

4.14.3 跨界战略合作

4.15 停简单

........................

05

主机厂APA/AVP应用现状和趋势

5.1 大众汽车

5.1.1 大众自动泊车系统简介

5.1.2 自动泊车测试和停车配套服务

5.2 特斯拉

5.2.1 MODEL 3自动泊车功能简介

5.2.2 MODEL S自动泊车功能简介

5.2.3 特斯拉智能召唤功能

5.2.4 特斯拉智能召唤功能详解

5.3 长安汽车

5.3.1 长安自动泊车布局

5.3.2 APA5.0功能特点

5.3.3 APA5.0使用注意事项

5.3.4 手机遥控泊车功能

5.4 吉利汽车

5.4.1 吉利自动泊车发展规划

5.4.2 “爬行者”智能泊车系统

5.4.3 吉利星越自动泊车功能简介

5.4.4 吉利星越自动泊车使用注意事项

5.5 小鹏汽车

5.5.1 小鹏汽车自动泊车系统简介

5.5.2 自动泊车技术

5.5.3 小鹏汽车车位识别和记忆

5.5.4 小鹏G3 自动泊车使用限制

5.6 上汽

5.6.1 上汽荣威的APA和AVP

5.6.2 自学习泊车辅助系统

5.6.3 遥控泊车

5.6.4 最后一公里无人泊车系统

5.7 奇瑞

5.7.1 奇瑞APA/AVP进展

5.7.2  奇瑞星途自动泊车简介

5.7.3  奇瑞星途自动泊车功能特点

5.7.4  奇瑞星途自动泊车注意事项

5.8 广汽

5.8.1 广汽APA和AVP

5.8.2 广汽AION自动泊车系统特点

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订购联系人:  廖棪 13718845418（同微信）   佐思汽研 18600021096（同微信）

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