国内车载激光雷达企业快速崛起，市场份额有望持续提升
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国内车载激光雷达企业正快速崛起，发布禾赛AT128、华为96线、大疆览沃Livox HAP等多款车规级产品。目前国内企业主攻可快速上车的半固态激光雷达，依靠其产品性价比高，渗透大部分主机厂量产产品，市场份额保持快速提升。同时，近几年国内涌现大量激光雷达初创公司，并将“起点” 设在“终点” 上，重点研究纯固态激光雷达。
本报告从车载激光雷达详解与技术趋势、市场分析与应用、典型企业产品介绍三个方面进行了整理与分析，核心观点如下：
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车载激光雷达系统介绍
车载激光雷达主要通过测量发射光脉冲与回波光脉冲之间的时间差/频率差而获得与目标物体的相对距离、速度、物体高度等参数；主要由激光发射、激光接收、信息处理、扫描系统四部分组成。
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技术趋势
按照测距方法，激光雷达分为飞行时间测距法（ToF）、连续波调频测距法（FMCW），目前以飞行时间测距法为主，但连续波调频测距法（FMCW）可实现远距离探测、抗干扰能力强，可能成为未来的主流。
激光雷达正从机械式→半固态→纯固态的趋势演进，半固态式相比机械式成本低，相比纯固态式技术已经比较成熟，是目前车载激光雷达的主流方案；纯固态式技术成熟后，可控性高、规模化量产难度低、成本较低，是未来的发展趋势。
就激光波长而言，905nm波长的激光收发系统探测距离一般仅150m/200m，1550nm波长激光收发系统可做到250m，更能满足高阶自动驾驶车辆安全需求。
降低激光发射器、激光探测器、处理芯片三大模块成本是有效降低激光雷达成本的三大途径，当前可量产激光雷达的平均价格约为$1,000，预计到2023年左右激光雷达平均价格有望下降至$200-$500。
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市场格局
激光雷达全球市场比较分散，国外激光雷达企业，如法雷奥、电装、大陆等产品布局起步比较早，在全球市场具有先天优势。目前国外企业主要定位高端市场，如法雷奥与奔驰、奥迪等企业的深入绑定。
国内车载激光雷达企业目前主攻半固态激光雷达，部分初创公司布局纯固态激光雷达，依靠其产品性价比高，近几年快速崛起，如禾赛科技和速腾聚创的产品已经应用于多款国产高阶自动驾驶量产车型，国内市场份额提升较快。
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安装位置方案与规模展望
车载激光雷达安装位置方案大体分为车顶、车前、多方位互补三种。仅安装1颗激光雷达的车型多数选择"车顶"方案，可实现单颗雷达效益的最大化；安装2颗激光雷达的车型多数选择"车前"方案，水平FOV会更大；"多方位互补"方案一般使用3颗及以上激光雷达，采用车前/车顶+侧面组合方式，可兼顾"前视"与"侧视"能力，该方案或将成为主流。
在国内，已经有多款激光雷达车型完成交付，如小鹏P5、蔚来ET7、广汽AION LX、智己L7、极狐αS HI版、理想L9等，2022H1中国乘用车激光雷达搭载量已超2万颗，计划H2交付的激光雷达车型超过10款，中国激光雷达产业正式进入增长期，预计2025年中国车载激光雷达市场规模约55亿元。
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典型企业产品
法雷奥2010年就接触了车载激光雷达，2017年上市全球首款车规级激光雷达SCALA 1，现已经更新至SCALA 2，计划2024年上市SCALA 3
禾赛科技用于前装量产车的车规级产品AT128为半固态-转镜式远距激光雷达，可做主雷达，定点车型有理想L9、高合HiPhi Z、集度ROBO-01、路特斯Eletre等；华为半固态-转镜式车规级激光雷达已经量产于北汽极狐、哪吒S、长城机甲龙、华为阿维塔等车型；大疆览沃HAP车规级激光雷达官方售价1599美元（当前汇率换算为1.12万元），率先搭载小鹏P5车型，同时联合大疆车载产品推出多款基于激光雷达产品的自动驾驶技术解决方案。
激光雷达通过测量发射光脉冲与回波光脉冲之间的时间差/频率差而获得与目标物体的相对距离、速度、物体高度等参数。激光雷达由四个系统组成：①激光发射系统，②激光接收系统，③信息处理系统，④扫描系统。激光雷达根据测距方法可分为时间测距法（TOF）、连续波调频法，根据扫描方式分为机械式、半固态式、固态式。
从测距方法来看，当前以时间测距法（TOF）为主，从未来技术看，连续波调频测距法（FMCW）可实现远距离探测、抗干扰能力强，可能成为未来的主流。车载激光雷达正从机械式→半固态→纯固态的趋势演进，半固态式相比机械式成本低，相比纯固态式技术已经比较成熟，是目前车载激光雷达的主流方案；纯固态式技术成熟后，可控性高、规模化量产难度低、成本较低，是未来的发展趋势。
未来的激光雷达将向更远、更准、更精细方向发展，以满足高阶高速自动驾驶的需求。1550nm激光收发系统探测距离长、分辨率高，可满足高阶自动驾驶车辆安全需求，或将成为新趋势。激光雷达大降低成本须从激光发射器、激光探测器、处理芯片三大方面入手，当前可量产激光雷达的平均价格约为$1,000，预计到2023年左右激光雷达平均价格有望下降至$200-$500。
截止2022年7月，全球各企业获得定点车型55个，其中禾赛科技排名第一，占比27%。国外激光雷达企业起步早，主要定位高端市场，如法雷奥与奔驰、奥迪的深入合作。国内车载激光雷达企业依靠产品性价比高，近几年快速崛起，目前主攻半固态激光雷达，并布局纯固态激光雷达。另外国内涌现大量激光雷达初创公司，重点研究纯固态激光雷达。
车载激光雷达安装位置方案大体分为车顶、车前、多方位互补三种：①仅安装1颗激光雷达的车型多数选择"车顶"安装方案，可实现单颗雷达效益的最大化；②安装2颗激光雷达的车型多数选择"车前" 安装方案，可事项更大水平FOV，对于车顶式1颗激光雷达无法覆盖的十字路口场景盲区也能进行有效探测；③"多方位互补"方案多数为车前/车顶+侧面的组合方式，可兼顾"前视"范围的同时，补足"侧视能力"，为更高级别的自动驾驶功能提供支持，该方案或将成为主流。
目前车载激光雷达，在乘用车ADAS以实现 L2+智能驾驶功能为主，如自动泊车、定速巡航、自适应巡航等。在国内，已经有多款激光雷达车型完成交付，如小鹏P5、蔚来ET7、广汽AION LX、智己L7、极狐 αS HI版等，2022 H1中国乘用车激光雷达搭载量已超2万颗，计划H2交付的激光雷达车型有10个，中国乘用车激光雷达产业正式进入增长期，2025年中国车载激光雷达市场规模约55亿元。
从企业产品方面看：法雷奥起步最早，在2010年就接触了车载激光雷达产品，2017年上市全球首款车规级激光雷达SCALA 1，现已经更新至SCALA 2，计划2024年上市SCALA 3。禾赛科技拥有多款车载激光雷达产品，其中AT128为半固态-转镜式远距激光雷达，主要用于量产车型主雷达，并在2022年9月实现单月交付过1万台；另外，禾赛科技即将推出用于量产车型补盲的纯固态（ Flash ）激光雷达。华为半固态-转镜式车规级激光雷达已经量产于北汽极狐、哪吒、长城、华为阿维塔。大疆览沃致力于提供高性能、低成本的激光雷达传感器，其HAP车规级激光雷达售价1599美元（当前汇率换算为1.12万元）。
总体来看，激光雷达国产化替代进程很快，不仅蔚小理、威马、哪吒等新势力均选用国产激光雷达，多个传统品牌也选用国产激光雷达，如长城、上汽、广汽。
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