盖世汽车研究院：2025年行泊一体域控制器渗透率将达到30%以上
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随着智能汽车领域的整车EE架构、算法、芯片算力、多传感器融合、解耦中间件等技术的发展，促进着行泊一体化落地。2023年1-2月行泊一体域控制器累计配套量13.5万套，总渗透率5.4%，我们预计2025年行泊一体域控制器渗透率将达到30%以上。
本报告从行泊一体域控制器产业综述、市场应用及趋势、典型供应商产品介绍三个方面进行分析，得出的核心观点有：
产业概述
行泊一体域控制器主要包含计算芯片、底层操作系统；在此基础上增加操作系统、功能软件便形成行泊一体解决方案。
行泊一体化三大阶段：硬件集成→硬件复用（初阶）→软硬件复用（高阶），硬件复用已经可实现降本效果，且技术难度低，是当前的主流应用，也是未来经济型车型的首选；软硬件复用可有效提升车辆行泊性能并可进一步降低成本。
驱动因素：①高阶行泊一体方案需要更优秀的算法、更大的算力处理大量的感知数据并布控更复杂的决策控制逻辑，大算力芯片量产、算法的增长有效支持高阶行泊一体技术落地；②硬件复用是行泊一体化的基础，软件算法复用是升华，其中多传感器融合技术必不可少；③高阶软硬件复用行泊一体化技术，需要软硬件分层解耦，中间件技术成熟化与标准化可提供有力支持；④目前部分车型已经实现行泊一体量产应用，其所积累的行车、泊车数据经过AI驱动的数据闭环技术，可快速高效训练新的算法。
行泊一体化是EE架构发展的必然产物，舱驾融合、中央集中架构是必然趋势，更高程度的集中化可在软件方面融合舱驾领域所有应用数据，更易实现SOA目标。
市场应用及趋势
2023年1-2月行泊一体域控制器累计配套量13.5万套，总渗透率5.4%；预计2025年行泊一体域控制器渗透率将达到30%以上，市场规模可达550亿元。
根据2023年1-2月行泊一体域控制产品应用情况，主机厂自研自用产品合计占比约60%，已成为主流。其中特斯拉、蔚来头部新势力主机厂已经实现软硬件全栈自研，传统主机厂长城、吉利已经在芯片、软件算法、整体域控制器产品进行了全面布局。
德赛西威、经纬恒润等国内传统供应商产品采用国际一线芯片品牌，以其自身丰富的整体域控制器集成制造经验加持，受到自研软件算法的主机厂的青睐，市占率约30%。
国内初创公司产品多选用小算力经济型芯片，且可提供软硬件一体解决方案，比较适合尚无自研成果且追求经济效益的主机厂。
L4自动驾驶解决方案公司开始降维布局L2/L3市场，推出多款软硬集成行泊一体解决方案，多数计划在2023年内实现量。
因主机厂担心失去主动权且议价空间小，较少采纳科技巨头公司的解决方案；外企因对国内市场响应较慢且价格偏高，也应用甚少。
典型供应商产品介绍
德赛西威IPU系列行泊一体域控制器产品累计出货量约14万件，在第三方供应商中销量居第一，量产车型有于小鹏P系列、理想L系列、飞凡R7、高合HIPHI Z。
知行科技的行泊一体域控制器已经累计交付超10万套，其中与Mobileye 合作开发的SuperVision已量产于极氪001、009；IDC MID定点奇瑞星途揽月、东风风行M6，将于年内交付；可支持城市NOA的IDC HIGH将于2024年实现量产。
福瑞泰克行泊一体域控制器ADC20搭载于吉利博越、领克09上，ADC30 定位于 L3 级别中央计算平台，将于2024年量产。福瑞泰克基于自有行泊一体域控制研发的解决方案，软件方面使用软件中间件、应用标准算法接口实现软硬件解耦、上层应用与系统软件解耦，为主机厂提供良好的差异化开发空间与自由度。
大疆车载主打高性价比产品，自研行泊一体域控制器并推出相应解决方案，整套软硬件产品总成本可控制在15000元内。
百度Apollo行泊一体域控制器有四喜、三鲜两个版本，但目前已经量产于威马W6的四喜仅应用了泊车功能，未来有可能使用百度的行泊一体方案。
华为基于其自研的昇腾系列芯片发布了MDC系列行泊一体域控制器产品，其中MDC610已经量产于哪吒S，MDC810量产于极狐阿尔法S、广汽埃安AION LX。
行泊一体域控制器核心硬件为计算芯片，计算芯片集成底层操作系统组成行泊一体域控制器；在此基础上增加操作系统、功能软件便形成行泊一体解决方案。行泊一体化大约分为三个阶段：仅将两套硬件集成但不复用→硬件复用（初阶）→软硬件高度复用（高阶），硬件复用已经可实现降本效果，且技术难度低，是当前的主流应用；软硬件复用的高阶行泊一体技术可高度复用车辆感知传感器的同时搭载解耦后的软件系统，实现软硬件可移植复用、更好的支持OTA，大幅降低工作量，节约成本。
智能化领域的多方技术发展，均在无形中支持着行泊一体化：①高阶行泊一体技术方案需要更优秀的算法、更大的算力处理大量的感知数据并布控更复杂的决策控制逻辑，随着大算力芯片的域控制器量产交付，同时也支持着行泊一体落地；②多传感器融合技术在不断发展，从传统的目标级融合，逐渐过渡到特征级和原始数据级融合，同时也将融入更多的传感器、地图、V2X 等智慧交通信息，为行泊一体复用硬件、软件算法提供有力支撑；③成熟且标准的的中间件技术帮助行泊一体域控制器软硬件解耦，方便进行个性化的上层应用软件开发和迭代升级，并缩短开发周期，提升开发效率；④AI驱动数据闭环技术可代替人工进行数据采集、分析、标注、模型训练、验证等步骤的绝大部分工作，提升基于数据的算法模拟训练效率。
随着中央集中式E/E架构的发展，行泊一体化是必然产物，舱驾融合、中央集中架构是必然趋势，两种高度集中的E/E架构均可在软件方面融合舱驾领域所有应用数据，更实现SOA目标并可进一步降低成本。
在市场应用方面，2023年1-2月行泊一体域控制器累计配套量13.5万套，总渗透率5.4%，再结合EE架构的域融合发展、大算力芯片的上车规划、传感器融合的应用等多方面技术的推进，我们预计2025年行泊一体域控制器渗透率将达到30%以上，行泊一体软硬件整体市场规模可达550亿元。
从行泊一体域控制器供应商来看，主机厂自研自用产品合计占比约60%，已成为主流。其中以特斯拉、蔚来头部新势力主机厂为主，且已经实现软硬件全栈自研，传统主机厂长城、吉利已经在芯片、软件算法、整体域控制器产品进行了全面布局。
德赛西威、经纬恒润等国内传统供应商产品采用国际一线芯片品牌，以其自身丰富的整体域控制器集成制造经验加持，受到自研软件算法的主机厂的青睐，市占率约30%。国内初创公司产品多选用小算力经济型芯片，且可提供软硬件一体解决方案，比较适合尚无自研成果且追求经济效益的主机厂。另外有L4自动驾驶解决方案公司开始降维布局L2/L3市场，推出多款软硬集成行泊一体解决方案，多数计划在2023年内实现量。因主机厂担心失去主动权且议价空间小，较少采纳科技巨头公司的解决方案；外企因对国内市场响应较慢且价格偏高，也应用甚少。
典型行泊一体域控制器及解决方案：
德赛西威2019年开始研发泊车域控制产品，2020年升级到行泊一体域控制器，目前其行泊一体IPU系列产品累计出货量约14万件，在第三方供应商中排名第一。量产车型有小鹏P系列、理想L系列、飞凡R7、高合HIPHI Z等。
知行科技的行泊一体域控制器已经累计交付超10万套，获得吉利极氪、奇瑞星途、东风风行、上通五菱、长城、极星等14家主机厂的定点，其中与Mobileye 合作开发的SuperVision已量产于极氪001、009。福瑞泰克ADC20定位于L2+的软硬件一体可迭代可演进的行泊一体域控制器产品，已搭载于吉利博越、领克09。新产品ADC30定位于L3级中央计算平台，可提供L3-L4的智能驾驶功能，将于2024年量产。另外还基于自有域控制器研发了解决方案，采用软硬解耦、系统与应用解耦的设计，为主机厂提供良好的差异化开发空间与自由度。
大疆车载主打高性价比产品，其自研行泊一体域控制器并推出相应解决方案，整套软硬件产品总成本可控制在15000元内，定位经济型市场。
百度Apollo行泊一体域控制器拥有四喜、三鲜两个版本，但目前已经量产于威马W6的四喜仅应用了泊车功能，未来有可能使用百度的行泊一体方案。同时其点对点领航方案ANP 2.0使用采用百度自有的域控制器四喜。华为行泊一体域控制器MDC系列中MDC610已经量产于哪吒S，MDC810量产于极狐阿尔法S、广汽埃安AION LX。
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