佐思汽研《2020年Waymo智能网联布局研究报告》对Waymo在RoboTaxi场景的推进节奏及商用落地进行了梳理研究。一、Waymo已筑起RoboTaxi护城河
Waymo认为其传感器领先对手几个数量级
Waymo自成立之初就确立了包括激光雷达在内的多传感器融合的自动驾驶发展路线，与特斯拉的无激光雷达路线明显不同。Waymo已实现全套传感器的自研。2019年Waymo开始对外出售自研激光雷达，成本相较于Velodyne 64线激光雷达下降90%以上。2020年Waymo自研的4D成像雷达应用于Waymo发布的第五代感知系统Waymo Driver，而大陆、华为等公司的4D雷达最早落地则在2021年。Waymo CEO 公开称：在耐用性和精确性方面，Waymo的传感器要比其他车企的产品好了几个数量级。Waymo认为，特斯拉所开发的系统属于“智能辅助驾驶系统”，而非“自动驾驶系统”。在自动驾驶系统演进方面，Waymo已进行5次迭代，从车型到传感器方案，都经历了数年的探索和优化。其第五代Waymo Driver传感器和计算能力更加强大，核心零部件自研，成本较上一代降低50%。该系统展示了Waymo在自动驾驶全环节的强独立研发能力，构筑了稳固的技术壁垒。表：Waymo自动驾驶系统演进历程
绝对领先的路测里程
自2009年项目成立以来，Waymo全自动驾驶测试里程呈指数级增长。至2020年6月，累计路测里程达2500万英里，处于行业领先。
图：Waymo 全自动驾驶路测累计里程变化
从加州交通管理局(DMV)发布的2020年全年自动驾驶数据来看，Waymo仍处于领跑位置。
来源：DMV
来源：DMV
首家开放无安全员RoboTaxi
自2018年开始，Waymo持续推进无人出租运营业务的商业化落地。2018年12月，Waymo在凤凰城推出RoboTaxi，这一时间早于全球同业。在经历了早期配备安全员、中期配备跟踪车及远程安全员到取消安全员的发展过程之后，2020年10月，Waymo开始向乘客提供无安全员全自动驾驶服务。
二、Waymo的无人驾驶落地从激进到保守
虽然Waymo在全自动驾驶领域筑起了技术护城河，在RoboTaxi领域也处于领先地位，但Waymo部署全自动驾驶汽车的脚步依然缓慢。从激进到保守，承认无人车商业化之难堪比发射火箭。
2018年3月，Waymo规划在未来两年内增加2万辆捷豹I-Pace到无人车队中。2018年5月，Waymo规划增加6.2万台 Pacifica 自动驾驶汽车。实际上到2020年年末，Waymo对外公开的自动驾驶汽车保有量不到1000台。Waymo CEO John Krafcik称：无人车商业化比把火箭送入轨道还要难，在安全方面需要持续不断的进行重复测试才能安心。Waymo承认过去几年对自动驾驶过于乐观。持续推进路测，扩大ODD范围
Waymo路测脚步并未放缓，通过增加封闭基地、扩展路测区域等形式来逐渐扩大Waymo Driver 的ODD范围。2020年12月，Waymo与俄亥俄州东自由城的交通研究中心（TRC）达成合作，此次合作将为Waymo带来密集城市环境、卡车测试跑道两个新测试环境，并且，基于TRC的地理位置， 新测试环境将会有更多的雨雪天气场景。2021年2月，Waymo首次把测试范围扩大到亚利桑那州凤凰城以外的地区，旧金山便是Waymo走出凤凰城的第一站。继旧金山之后，密歇根州、亚利桑那州、佐治亚州和俄亥俄州的城市也在Waymo未来的扩张考虑之列。
完成首轮融资，从封闭走向开放
出于对技术的自信，Waymo一直在独立投资和发展自动驾驶业务。但这一状态从2020年开始打破。2020年3月，Waymo完成首轮对外融资，开始引入外部伙伴。首轮融资以及Waymo Driver 5.0发布后，Waymo的总发展方向有所改变，开始转向乙方，以一个软硬件技术解决方案提供商的形式出现在车企和自动驾驶商业版图中，为合作伙伴提供自动驾驶套件。三、RoboTaxi短期无法大范围落地，Waymo向其他赛道扩展
赛道扩展，是自动驾驶技术供应商的必选项，不仅能够扩大技术应用，还有可能增加现金收入，缓解RoboTaxi短期无法大范围落地的尴尬。Waymo 在全自动驾驶领域的技术优势集合在Waymo Driver上，这套像安卓一样的操作系统一旦能在不同类型的车辆上通用，Waymo将能驱动一切在公路上行驶的车型，无论是公交、卡车还是乘用车。除去RoboTaxi外，Waymo正在利用Waymo Driver的优势向RoboTruck、货物递送、系统授权等赛道进击。
（1）RoboTruck——弥补逐渐扩大的卡车司机缺口
根据美国卡车协会、交通部相关数据显示：2020年卡车司机缺口总量占行业总需求比例高达20%。美国卡车运输协会预测，卡车司机的缺口在未来10年内将翻倍，无人卡车需求加强。2020年3月，Waymo推出重卡自动驾驶服务Waymo Via，Waymo Via侧重于各种形式的货物交付，主打8级重卡，应用场景主要包括城市配送、干线物流、服务零售商的城内交付等。2020年10月，Waymo与戴姆勒达成合作，双方联合打造L4自动驾驶货车，货运合作业务将最先在美国展开，随后逐步扩展到其他地区。
（2）自动驾驶软技术供应商——技术优势变现
硬件方面：2019年3月，Waymo宣布对非RoboTaxi竞争对手出售其激光雷达Honeycomb。套件方面：2020年6月，Waymo同沃尔沃达成合作，将Waymo Driver自动驾驶套件搭载到沃尔沃出行专属的全新纯电车平台上；2020年10月，Waymo同戴姆勒合作，将Waymo的自动化系统应用到戴姆勒Freightliner Cascadia货运卡车上，以生产具备L4级自动驾驶能力的货运车辆。从有限制出售激光雷达产品到向OEM提供完整套件，Waymo正式向自动驾驶方案提供商转变，技术壁垒逐渐转化为吸金优势。
（3）Waymo与母公司业务的协同整合
Waymo自动驾驶系统或与母公司产生协同，打造垂直整合封闭系统。在母公司Alphabet业务版图上，Waymo或可联合谷歌打造无人驾驶生态系统：可以从谷歌地图和谷歌搜索中收集道路及用户偏好数据，用 YouTube 和 PlayStore 提供娱乐服务，通过 GoogleHome 智能音箱进行智能语音服务，并使用软件专业技能管理车队。一旦场景打通，该生态在广告、媒体及娱乐业务的潜力巨大。
四、其他企业同样在RoboTaxi之外开拓新赛道
同Waymo相似，在RoboTaxi短期内无法大范围落地的情况下，其他赛道玩家也在挖掘新的商机。百度继发布AVP自主泊车之后，再次将L4自动驾驶技术降维释放到辅助驾驶领域，发布ANP领航辅助驾驶，在汽车领域扮演供应商的角色。与此同时，百度与狮桥合作，进军高速公路物流运输。除此之外，百度还可以向外界出售其高精地图、仿真平台、计算硬件ACU等自动驾驶相关产品。文远知行在2020年12月至2021年1月期间完成B轮融资，总金额达3.1亿美元，其中宇通集团提供2亿美元。本轮融资后，文远知行联合宇通共同推进自动驾驶在Robotaxi之外的应用场景，如微循环巴士、公交车等。双方联合研发的针对城市开放道路的全无人驾驶小巴（mini Robobus），搭载了文远知行的全栈式软硬件解决方案，并且该无人小巴已在广州、南京、郑州落地开展常态化测试。小马智行除了在RoboTaxi布局外，其自动驾驶卡车技术已经通过了信号灯识别、避让、复杂路况等多个场景测试，并已获批准进行公开道路测试。
1.1 公司简介
1.2 团队成员
1.3 融资历程
1.4 市场地位
1.5 全球研发布局
1.6 自动驾驶领域投入
1.7 Waymo专利能力排名
1.8 专利分析
1.9 业务合作
2.1 Waymo自动驾驶技术布局
2.2 传感器布局
2.2.1 视觉系统
2.2.2 毫米波雷达
2.2.3 激光雷达
2.3 高精地图
2.4 芯片配置
2.5 行为预测
2.6 安全冗余
2.7 开源自动驾驶数据集
3.1 Waymo 自动驾驶系统演进历程
3.2 Waymo自动驾驶系统成本
3.3 Waymo自动驾驶系统
3.4 第五代自动驾驶平台
4.1 自动驾驶测试
4.2 实地测试
4.3 自动驾驶路测
4.4 仿真测试
5.1 落地场景
5.2 RoboTaxi
5.3 RoboTruck
5.4 硬件出售
5.5 接送业务
5.6 软件授权服务
5.7 Waymo未来业务展望
佐思 2021年研究报告撰写计划
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