L4行业研究：沉舟侧畔千帆过，病树前头万木春

Waymo病了。今年4月，Waymo的CEO、CFO相继离职，此外，还有首席安全官、激光雷达业务制造、全球供应链主管及财务主管、汽车合作伙伴关系和企业发展的负责人从2020年年底到今年都相继离职了。

Waymo的L4发展模式受到重挫。用“后装改造车辆—路测收集数据—试运营”的模式发展L4，遇到了瓶颈。而以特斯拉、Mobileye、Momenta等公司采用的，以L2量产车采集数据训练L4算法模型的“影子模式”，受到了更广泛的认可。

除了Waymo、Uber等少数企业发展不太理想外，其他领域的L4自动驾驶企业进展势头良好。进入2021年后，L4自动驾驶企业迎来资本追捧，在技术和降本方面进步斐然，一片欣欣向荣景象。正所谓：沉舟侧畔千帆过，病树前头万木春。

L4自动驾驶企业受到资本追捧

2020-2021年，全球L4自动驾驶迎来重要发展节点，Waymo、Cruise等头部企业竞相强化Robotaxi竞争力；Uber将自动驾驶业务卖给Aurora，并对其进行4亿美元的投资；华为、百度等科技巨头布局L4自动驾驶技术的降维应用，实现商业变现；文远知行、滴滴沃芽在2021年相继获得数亿美元融资，得到资本青睐。

尽管Waymo 2021年以来已有多名高管离职，但2021年6月Waymo在新一轮融资中仍获得25亿美元。此外，通用Cruise也在2021年获得了27.5亿美元的融资，经过多次跳票的通用Cruise首款Origin自动驾驶车计划2023年初量产。

2021年L4级初创企业迎来融资高峰，中国自动驾驶卡车厂商“图森未来”在美国上市，受到投资人追捧，市值已超100亿美元，并宣布已获得超过6500辆自动驾驶卡车订单。另一家中国自动驾驶卡车厂商“智加科技”也将通过SPAC方式在纽交所上市。这预示着，L4级自动驾驶企业已进入新的快速发展阶段，下一步将有更多的L4级自动驾驶企业上市。

2021年L4自动驾驶领域融资情况

来源：2021年全球与中国L4级自动驾驶和初创企业研究报告

“降本”、“降维应用”为L4级自动驾驶企业带来发展契机

成本过高是L4自动驾驶商业化落地必须考虑的现实问题，一辆 L4 级自动驾驶车辆的硬件设备一般包含：6 ～ 12 个摄像头、3 ～ 12 个毫米波雷达、1 ～ 3 个激光雷达以及  2个 GNSS/IMU 和  2 个计算平台（包括冗余），硬件成本随着技术水平的提升已开始逐渐降低。

据推算，目前丰田一套具备L4级自动驾驶能力的自动驾驶系统硬件成本在4万元左右。这一套系统中前向主激光雷达成本最高，大约1-1.5万人民币，两个侧向激光雷达合计大约5-8千人民币，3个ECU估计要1.2-1.4万人民币。软件成本视销量逐渐摊薄。

丰田自动驾驶平台硬件成本估算

来源：2021年全球与中国L4级自动驾驶和初创企业研究报告

在国内，百度2021年6月推出新一代量产的Robotaxi——Apollo Moon，预计整车成本将大幅降至48万元，是目前L4级自动驾驶量产车型平均成本的三分之一。该车基于极狐阿尔法T打造，采用“ANP-Robotaxi”架构，搭载13个摄像头、1个激光雷达、5个毫米波雷达，并配备百度自研的中央计算平台，算力达到800TOPS。

2021年7月，广汽埃安与华为（AH8车型）项目开启。AH8车型为广汽与华为联合开发的首款中大型智能纯电SUV，基于广汽GEP3.0底盘平台、华为CCA（计算与通信架构），具备L4级自动驾驶功能，计划于2023年底量产。

随着成本不断下降，我们预计未来2-3年将出现30万元级的具备L4功能的自动驾驶汽车。

目前L4级自动驾驶技术还处于不成熟阶段，许多车企和技术供应商已开始需求降维应用，AVP将成为L4级自动驾驶在量产车上的主要布局方向之一。例如百度就以AVP为突破口，逐渐实现乘用车的全场景自动驾驶。

2021年1月，搭载百度L4级AVP自主泊车方案的威马W6正式量产下线，成为全球首款搭载AVP自主泊车的量产车型，搭载了5个摄像头、12个超声波雷达和百度的自动驾驶计算平台ACU。该方案只使用摄像头和超声波雷达，成本可控。

2021年7月，百度又与长城汽车在AVP方面达成深度合作，双方计划在WEY摩卡上搭载基于百度Apollo软件算法的AVP，功能安全等级达到ASIL-B，可实现视觉范围内的L4级无人化自主泊车，新车型预计2021年下半年上市。

此外，汽车零部件巨头采埃孚也在积极布局AVP赛道，希望以AVP为起点，构建面向未来的自动驾驶技术。2021年4月，采埃孚首次发布AVP技术，通过天瞳威视360°环视感知和超声波雷达实现自主泊车功能；6月，采埃孚领投了天瞳威视的C轮1.5亿美元融资，双方达成战略合作，共同开发高性价比的AVP系统，并计划2022年在中国主机厂车型上实现量产。

商用车L4级自动驾驶进入跨场景规模量产落地周期

谷歌Waymo CEO John Krafcik的离职成为行业发展分水岭，说明依赖理想状态下的测试验证难以实现真正意义上的L4级自动驾驶商业化运营。鉴于此，各大厂商都已开始积极寻求多场景落地方案，在实际运营场景中进行数据积累和算法迭代。

未来一段时间，限定场景将会是L4级自动驾驶布局的主要方向，重点落地场景包括共享出行、干线物流、无人配送、（半）封闭场景等领域。

L4级自动驾驶供应商正积极拓展L4自动驾驶技术在不同场景下的应用，如百度Apollo在Robotaxi、无人小巴、自主泊车等方面都有技术储备，Waymo、小马智行等原本专注于Robotaxi的供应商也将目光投向自动驾驶物流和无人配送领域。

L4自动驾驶厂商多场景布局方案

来源：2021年全球与中国L4级自动驾驶和初创企业研究报告

Waymo：Robotaxi方面，截至2020年底Waymo的车队拥有大概600多辆自动驾驶汽车，2021年计划再投入100辆装配最新第五代软硬件的捷豹I-PACE自动驾驶车队。

自动驾驶商业车方面，2020年Waymo在与沃尔沃达成深度合作之后，又与FCA（菲亚特克莱斯勒）达成深度合作，生产货运自动驾驶商用车，同时宣布推出"Waymo Via"货运业务，主要在美国两个州道路上进行测试。

Motional：现代与安波福在2020年3月合资成立的L4及L5自动驾驶汽车开发公司，整合了原NuTonomy公司的资源，合资公司成立后在无人驾驶领域的布局明显加快。

2020年10月，Motional在拉斯维加斯恢复其与Lyft合作的自动驾驶出行服务；2021年3月， Motional表示其无人驾驶汽车的中央处理器将采用安霸 CVflow SoC 芯片；2021年6月宣布即将推出的扩展的公共数据集nuPlan。

小马智行：Robotaxi方面，2021年2 月小马智行首批搭载最新一代系统的自动驾驶汽车从标准化产线正式下线；2021年4月又对Robotaxi服务PonyPliot+进行全面升级；2021年5月，Robotaxi服务正式落地北京亦庄。

自动驾驶商用车方面，2020年小马智行正式成立了卡车事业部，2020年底获得广州市颁发的首张自动驾驶卡车测试牌照；2021年3月，首次对外公布卡车业务品牌名称——"小马智卡"，英文名为"PonyTron"。

虽然整个高级自动驾驶产业还面临供应链不成熟、成本过高、安全性有待提高、法律法规不健全等诸多问题，要实现全场景商业化落地还需要一定时间。但目前L4级自动驾驶的技术能力正快速提升，总体成本不断下降，限定场景的商业化落地可期。

佐思汽研《2021全球与中国L4自动驾驶和初创企业研究报告》主要研究内容如下：

• 自动驾驶行业主要技术、自动驾驶测试情况、投融资情况、政策、标准等研究；

• L4自动驾驶市场规模、竞争格局、技术趋势等研究；

• 中国在L4自动驾驶技术方面的发展情况，包括计算平台、高精定位等技术，以及供应商技术方案、主机厂量产规划等研究；

• L4自动驾驶落地的商业模式，及主要应用场景（包括Robotaxi、无人配送等）研究；

• 国内外主要技术供应商L4自动驾驶技术布局、L4自动驾驶技术应用等研究。

《2021年全球与中国L4级自动驾驶和初创企业研究报告》目录

共290页

01

自动驾驶概述

1.1 自动驾驶定义

1.1.1 自动驾驶定义(SAE)

1.1.2 不同等级自动驾驶的功能

1.1.3 ODD与自动驾驶等级关系

1.1.4 ODD随着自行驾驶等级提升不断扩大

1.1.5 L4+地图围栏

1.2 自动驾驶主要技术

1.2.1 自动驾驶主要技术

1.2.2 感知技术

1.2.3 高精度地图

1.2.4 V2X技术

1.2.5 高精定位技术

1.2.6 算法

1.2.7 L3/L4的线控制动技术

1.3 自动驾驶测试

1.3.1 国外主要自动驾驶测试场地建设情况

1.3.2 美国自动驾驶测试项目

1.3.3 中国主要自动驾驶测试场地建设情况

1.3.4 北京、上海自动驾驶测试道路开放情况

1.3.5 2020年加州和北京自动驾驶测试里程

1.3.6 2020年加州自动驾驶测试里程

1.3.7 2020年加州自动驾驶测试"脱离"(Disengagement)情况

1.3.8 2020年北京自动驾驶道路测试里程

1.3.9 2020年北京自动驾驶场内测试车型

1.3.10 上海自动驾驶路测企业数量

1.3.11 上海自动驾驶测试里程

1.4 自动驾驶领域投融资情况

1.4.1 自动驾驶领域投融资规模

1.4.2 资本青睐自动驾驶

1.4.3 2021年自动驾驶融资情况

02

L4自动驾驶市场现状

2.1 自动驾驶政策

2.1.1 全球自动驾驶行业迎来实质性政策推动

2.1.2 国外主要国家自动驾驶政策（1）

2.1.3 国外主要国家自动驾驶政策（2）

2.1.4 国外主要国家自动驾驶政策（3）

2.1.5 德国即将落地L4自动驾驶法案

2.1.6 中国自动驾驶行业发展

2.1.7 中国主要自动驾驶政策

2.2 自动驾驶标准

2.2.1 自动驾驶相关标准组织

2.2.2 自动驾驶分级标准

2.2.3 智能网联汽车标准建设指南

2.2.4 首个L4级自动驾驶系统国际安全标准ISO 22737

2.3 L4自动驾驶市场规模

2.3.1 全球L4自动驾驶市场规模

2.3.2 中国L4自动驾驶乘用车市场规模估算

2.3.3 中国L4自动驾驶商用车市场规模估算

2.3.4 中国L4自动驾驶细分市场装车规模

2.4 L4自动驾驶竞争格局

2.4.1 全球L4自动驾驶市场主要参与者

2.4.2 L4自动驾驶主要公司对比

2.5 L4发展趋势

2.5.1 自动驾驶感知能力越来越强

2.5.2 车路协同将成为实现高等级自动驾驶的主流路径之一

2.5.3 L4级自动驾驶技术将在限定场景率先落地

03

中国L4自动驾驶发展进程

3.1 中国L4自动驾驶发展现状

3.1.1 中国L4自动驾驶技术现状

3.1.2 积极布局自动驾驶全栈解决方案

3.1.3 车载L4级技术不断突破

3.1.4 积极部署智慧道路

3.2 L4自动驾驶高性能计算平台发展现状

3.2.1 L4车载计算平台需要考虑的因素

3.2.2 算法成为自动驾驶技术的支撑

3.2.3 典型L4运算系统架构

3.2.4 典型L4级自动驾驶计算平台

3.2.5 中国在自动驾驶芯片上竞争力较弱（1）

3.2.6 中国在自动驾驶芯片上竞争力较弱（2）

3.2.7 中国厂正在商积极部署大算力计算平台（1）

3.2.8 中国厂商正在积极部署大算力计算平台（2）

3.3 中国高精度定位技术发展现状

3.3.1 自动驾驶对高精度定位的要求

3.3.2 L4级自动驾驶对高精地图的要求（1）

3.3.3 L4级自动驾驶对高精地图的要求（2）

3.3.4 中国实现车道级定位的难点

3.3.5 中国厂商积极探索多传感器融合定位技术实现更高精度定位

3.4 国内供应商L4技术发展情况

3.4.1 国内供应商积极布局L4自动驾驶细分市场

3.4.2 降维应用实现L4量产

3.4.3 供应商L4级乘用车方案（1）

3.4.4 供应商L4级乘用车方案（2）

3.4.5 无人驾驶小巴/公交技术方案

3.4.6 自主泊车方案

3.4.7 无人配送车方案

3.4.8 无人卡车方案

3.5 国内主机厂L4自动驾驶布局

3.5.1 国内OEM开始积极布局L4自动驾驶

3.5.2 主机厂典型L4方案对比（一）

3.5.3 主机厂典型L4方案对比（二）

3.5.4 丰田L4自动驾驶方案（1）

3.5.5 丰田L4自动驾驶方案（2）

3.5.6 威马L4自动驾驶技术方案

3.5.7 红旗L4自动驾驶技术方案

3.5.8 宇通L4自动驾驶方案

04

L4自动驾驶商业化运营

4.1 商业模式

4.1.1 L4级自动驾驶落地模式

4.1.2 L4级自动驾驶商业化应用的限定场景

4.1.3 主要企业L4自动驾驶商业化运营布局

4.1.4 L4自动驾驶量产时间线

4.1.5 跨领域合作将成为自动驾驶商业化发展的主旋律

4.1.6 多场景布局成L4供应商发力方向（1）

4.1.7 多场景布局成L4供应商发力方向（2）

4.2 L4落地场景之Robotaxi

4.2.1 Robotaxi市场潜力

4.2.2 Robotaxi主要玩家

4.2.3 Robotaxi国内外发展历程

4.2.4 Robotaxi国内外发展进度

4.2.5 中国Robotaxi规模化发展情况

4.2.6 主要Robotaxi企业合作动态

4.2.7 Robotaxi商业模式

4.2.8 Robotaxi迎来商业化初探

4.3 L4落地场景之无人配送

4.3.1 无人配送市场潜力

4.3.2 无人配送产业链

4.3.3 主要应用商布局无人配送车产品介绍

4.3.4 主要应用商布局无人配送车商业化运营情况

4.3.5 主要应用商无人配送车布局方式

4.3.6 无人配送商业模式

4.4 L4落地场景之封闭场景

4.4.1 封闭场景自动驾驶市场潜力

4.4.2 主要无人矿卡企业布局

4.4.3 自动驾驶集卡主要应用

4.4.4 矿山自动驾驶运营模式

4.4.5 港口自动驾驶运营模式

4.5 L4落地场景之干线物流

4.5.1 干线物流自动驾驶替代空间大

4.5.2 干线物流自动驾驶主要玩家

4.5.3 自动驾驶技术供应商与重卡供应商合作布局干线物流

05

L4自动驾驶国外初创企业研究

5.1 Waymo

5.1.1 公司简介

5.1.2 发展历程

5.1.3 融资情况

5.1.4 自动驾驶业务布局

5.1.5 自动驾驶技术

5.1.6 计算平台

5.1.7 自动驾驶系统

5.1.8 自动驾驶模拟系统 Carcraft

5.1.9 L4自动驾驶应用

5.1.10 Robotaxi运营情况

5.1.11 自动驾驶卡车测试情况

5.1.12 自动驾驶合作伙伴

5.2 GM Cruise

5.2.1 公司简介

5.2.2 融资情况

5.2.3 L4自动驾驶车辆

5.2.4 自动驾驶共享出行布局

5.2.5 开源无人驾驶可视化软件

5.2.6 收购Voyage，整合自动驾驶业务

5.2.7 Voyage自动驾驶技术

5.2.8 Voyage自动驾驶汽车（1）

5.2.9 Voyage自动驾驶汽车（2）

5.2.10 Voyage自动驾驶出租车业务

5.3 ZMP

5.3.1 公司简介

5.3.2 主要产品

5.3.3 RoboCar MiniVan

5.3.4 RoboCar MV 2

5.3.5 RoboCar Mini EV Bus

5.3.6 Single-seater Robot "RakuRo"

5.3.7 拓展共享出行业务

5.4 Motional

5.4.1 公司简介

5.4.2 自动驾驶数据集

5.4.3 自动驾驶出行业务

5.4.4 合作动态

5.5 Argo AI

5.5.1 公司简介

5.5.2 自动驾驶系统

5.5.3 自动驾驶测试

5.5.4 自动驾驶数据集Argoverse

5.5.5 第四代自动驾驶原型车

5.5.6 量产应用

5.6 Mobileye

5.6.1 Mobileye发布L4自动驾驶解决方案Mobileye Drive™

5.6.2 Mobileye Drive™技术

5.6.3 Mobileye Drive™架构

5.7 Aurora

5.7.1 企业简介

5.7.2 融资情况

5.7.3 自动驾驶技术

5.7.4 自动驾驶测试

5.7.5 L4自动驾驶布局

5.7.6 收购Uber自动驾驶业务

5.7.7 ATG技术开发模型

5.7.8 与主机厂合作大事件

5.8 Zoox

5.8.1 企业简介

5.8.2 主要产品：概念车型BOZ

5.8.3 主要技术

5.8.4 自动驾驶测试

5.8.5 自动驾驶出租车业务

5.9 AImotive

5.9.1 企业简介

5.9.2 发展历程

5.9.3 融资情况

5.9.4 自动驾驶技术

5.9.5 aiDrive 自动驾驶软件堆栈

5.9.6 aiWare

5.9.7 全球分布及合作伙伴

5.10 Wayve

5.10.1 企业简介

5.10.2 自动驾驶方案

5.10.3 自动驾驶汽车

5.11 法雷奥

5.11.1 法雷奥自动驾驶布局

5.11.2 自动驾驶汽车

5.11.3 进行L4自动驾驶技术的测试

5.12 Navya

5.12.1 Navya自动驾驶汽车运营

5.12.2 合作动态

5.13 其它

5.13.1 Controlworks L4自动驾驶布局

06

L4自动驾驶中国初创企业研究

6.1 百度Apollo

6.1.1 百度Apollo自动驾驶技术

6.1.2 百度L4自动驾驶发展战略

6.1.3 百度发布Apollo Air技术（1）

6.1.4 百度发布Apollo Air技术（2）

6.1.5 自动驾驶解决方案Apollo Enterprise

6.1.6 百度自动驾驶计算平台

6.1.7 百度自动驾驶计算平台产品路线

6.1.8 自动驾驶出行服务

6.1.9 最新一代Robotaxi车辆Apollo Moon

6.1.10 Robotaxi运营模式

6.1.11 自动驾驶车队管理平台

6.1.12 自动驾驶商用车“MiniBus-自动接驳小巴”自动驾驶套件

6.1.13 Apollo自动驾驶路线图

6.1.14 百度与车企合作计划

6.2 Pony.ai

6.2.1 企业简介

6.2.2 发展历程

6.2.3 融资进展

6.2.4 主要技术

6.2.5 自动驾驶系统架构

6.2.6 L4级自动驾驶系统PonyAlpha X

6.2.7 L4自动驾驶车辆中央车载计算平台

6.2.8 自动驾驶出租车布局

6.2.9 自动驾驶货车布局

6.3 文远知行

6.3.1 企业简介

6.3.2 发展历程

6.3.3 融资进展

6.3.4 核心技术

6.3.5 自动驾驶平台WMP（1）

6.3.6 自动驾驶平台WMP（2）

6.3.7 自动驾驶出租车业务

6.3.8 自动驾驶出租车队管理系统

6.3.9 自动驾驶小巴业务

6.4 AutoX

6.4.1 公司简介

6.4.2 发展历程

6.4.3 主要技术方案

6.4.4 全景融合感知系统-xFusion

6.4.5 点到任意点无人驾驶系统xUrban

6.4.6 第五代无人驾驶系统AutoX Gen5

6.4.7 自动驾驶出行业务

6.4.8 自动驾驶物流业务

6.4.9 无人驾驶合作伙伴

6.5 Momenta

6.5.1 公司简介

6.5.2 融资情况

6.5.3 自动驾驶技术

6.5.4 自动驾驶解决方案（1）

6.5.5 自动驾驶解决方案（2）

6.5.6 L4自动驾驶战略

6.5.7 L4自动驾驶方案落地可能性

6.5.8 L4自动驾驶落地规划

6.5.9 Robotaxi落地规划

6.6 滴滴沃芽

6.6.1 公司简介

6.6.2 滴滴自动驾驶发展历程

6.6.3 自动驾驶测试

6.6.4 滴滴发布L4级自动驾驶平台

6.6.5 双子星自动驾驶平台特点

6.7 华为

6.7.1 华为ADS高阶自动驾驶系统

6.7.2 ADS软硬件配置方案

6.7.3 ADS方案优势

6.7.4 华为自动驾驶计算平台MDC

6.7.5 新一代计算平台MDC 810

6.8 毫末智行

6.8.1 公司简介

6.8.2 自动驾驶技术

6.8.3 自动驾驶平台

6.8.4 自动驾驶系统

6.8.5 L4自动驾驶量产

6.8.6 自动驾驶规划

6.8.7 主要合作伙伴

6.9 深兰科技

6.9.1 公司简介

6.9.2 主要产品

6.9.3 熊猫智能公交车

6.9.4 智能公交车系统特点

6.10 元戎启行

6.10.1 公司简介

6.10.2 L4级自动驾驶解决方案

6.10.3 自动驾驶业务

6.11 中智行

6.11.1 公司简介

6.11.2 发展历程

6.11.3 无人驾驶技术

6.11.4 5G AI新一代无人驾驶战略

6.11.5 L4级自动驾驶汽车

6.12 禾多科技

6.12.1 公司简介

6.12.2 发展历程

6.12.3 融资进展

6.12.4 主要产品

6.12.5 L4级自动驾驶代客泊车方案HoloParking

6.12.6 安全验证平台-HoloX

6.13 驭势科技

6.13.1 公司简介

6.13.2 发展历程

6.13.3 融资进展

6.13.4 产品方案

6.13.5 自动驾驶解决方案

6.13.6 U-Drive智能驾驶系统

6.13.7 商业化落地

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