激光雷达研究：感知算法成为国外厂商重点布局方向

佐思汽研发布《2022年激光雷达产业研究报告-国外篇》。

多种技术路线并行，转镜和Flash是前装量产中采用最多的方案

激光雷达技术路线包括机械式、MEMS、转镜/棱镜、OPA、Flash等。从整体来看，大方向是从机械式到固态演变，同时多种技术路线并行存在（如Velodyne从2017年法兰克福车展首秀Velarray开始，就已着手机械式与固态两条路线齐头并进）。Flash是在国外厂商布局中采用最多的方案，其次是FMCW和MEMS。

国外激光雷达厂商技术路线布局

来源：《2022年激光雷达产业研究报告-国外篇》

就前装量产情况来看，转镜和Flash是被采用最多的方案。其中，转镜方案代表厂商为法雷奥，其激光雷达在德国巴伐利亚法雷奥维姆丁工厂生产。截至2021年，其SCALA激光雷达出货量已超16万颗，单颗低于1000 美元。Flash激光雷达代表厂商为Ibeo，其ibeoNEXT激光雷达由采埃孚负责生产，探测距离可达250米以上，水平角分辨率可达0.04°，垂直角分辨率为 0.07°，可识别防撞护栏与道路标识，汽车、自行车和行人，以及它们各自的位置和移动方向，已搭载至长城WEY摩卡车型上。

国外车载激光雷达前装量产情况

来源：《2022年激光雷达产业研究报告-国外篇》

感知算法成为激光雷达厂商重点布局方向

感知算法优劣决定了感知准确度和感知距离。因此激光雷达厂商除了在自身硬件上持续升级外，还逐步发展感知软件能力，从而实现感知回流融合闭环和系统级供应能力。国外激光雷达厂商在感知算法布局方式上，主要通过自研、收购和与软件公司合作。

国外车载激光雷达厂商感知软件布局

来源：《2022年激光雷达产业研究报告-国外篇》

其中LeddarTech主要通过收购方式进行布局。公司于2020年先后收购了传感器融合与感知软件企业VayaVision和Phantom Intelligence。LeddarTech 基于其全波形数字信号处理技术的开放平台，加上VayaVision 的原始数据传感器融合与感知软件堆栈，能够提供准确的环境模型，有助于实现大规模部署ADAS 和 AD 应用。通过对Phantom Intelligence的收购，LeddarTech获得了特定的LiDAR设计、软件，以及相关客户和合作伙伴项目。

Innoviz主要是自研感知算法。Innoviz于2021年4月推出嵌入式汽车感知平台“Innoviz APP”。Innoviz APP可在不超过250米的任何3D驾驶场景中准确检测和分类对象（包括汽车、卡车、摩托车、行人等等），还能实时执行感知算法，检测和分类与碰撞相关或非碰撞相关的像素。同时还可以作为嵌入式软件IP集成到芯片上。Innoviz的软件利用从Lidar获得的丰富数据，再加上专有的AI算法，可以提供良好的场景感知，以及自动升级的ASIL B（D）解决方案。

Innoviz感知软件可在不超过250米的3D场景中检测和分类汽车

来源：Innoviz

Luminar则是通过合作、投资和自研的方式进行布局。在合作方面，Luminar先是于2021年3月与沃尔沃子公司Zenseact合作，将后者的软件与自身硬件相结合，开发全堆栈的Sentinel自动驾驶解决方案。该方案核心功能包括主动规避危险的安全技术和无需干预、无需关注的高速公路自动驾驶技术。Sentinel方案包括Luminar公司的Iris激光雷达和感知软件，以及Zenseact公司的自动驾驶决策系统OnePilot。Luminar已于2021年完成Sentinel Alpha版本的开发，计划2022年完成beta版本。此外，Luminar还与上汽合作，为其后续量产车提供完整的激光雷达硬件与Sentinel软件系统组件。

Luminar在CES2022上展示Sentinel Alpha版本的主动安全和高速公路的自动驾驶能力

来源：Luminar

芯片化发展是量产及降本重要方向

激光雷达内部有数百个分立器件，物料成本及光学装调的成本较高，高成本成了其量产上车的一大拦路虎。芯片化的激光雷达可将数百个分立器件集成于一颗芯片，有效缩小产品尺寸，是降低成本，推动量产的重要方向。

例如，Ouster所有的数字激光雷达均具有相同的核心架构。该架构包括了两块芯片和一个获得专利的微光学系统，取代了传统模拟激光雷达内部成百上千个分立元件，提升了可靠性，降低了价格（ES2量产价格为600美元，通过迭代价格将降至100美元）。

Ouster所有的数字激光雷达均具有相同的核心架构

来源：Ouster

如上图所示，在Ouster的激光雷达核心架构中，VCSEL激光器阵列将所有激光器集成到单个芯片上；定制SoC集成了灵敏的 SPAD 光子探测器和专有数字信号处理系统，可处理激光雷达的所有命令和控制逻辑；获得专利的微光学系统，可引导光线通过激光雷达，从而将探测器的效率提高多个数量级。

同样布局芯片化的还有Aeva，于2022年2月推出第二代FMCW芯片激光雷达Aeries II，采用LiDAR-on-Chip技术：将所有关键组件（包括发射器、接收器和光学器件）整合到单个紧凑模块中的硅光子上(无光纤设计)，实现可靠、可扩展的生产，尺寸仅为上一代的四分之一，预计2023年量产。

Aeva LiDAR-on-Chip技术

来源：Aeva

《2022年激光雷达产业研究报告-国外篇》目录

本报告共306页

01

激光雷达市场及趋势

1.1 激光雷达整体产业链

1.2 国外厂商技术动态

1.2.1 激光雷达核心技术

1.2.2 国外厂商技术方案布局

1.2.3 国外厂商转镜技术进展

1.2.4 国外厂商MEMS技术进展

1.2.5 国外厂商Flash技术进展

1.2.6 国外厂商FMCW技术进展

1.3 参与企业及产品

1.3.1 上市情况

1.3.2 融资情况

1.3.3 国外厂商激光雷达产品搭载情况

1.3.4 国外厂商机械式激光雷达产品对比

1.3.5 国外厂商半固态激光雷达产品对比

1.3.6 国外厂商固态激光雷达产品对比

1.3.7 国外厂商FMCW激光雷达产品对比

1.4 发展趋势

02

国外车载激光雷达产业链相关企业

2.1 Lumentum

2.1.1 公司简介

2.1.2 营收情况

2.1.3 主要VCSEL产品

2.1.4 多结可寻址VCSEL阵列

2.1.5 多结VCSEL阵列产品：M51-100

2.1.6 合作动态

2.2 Sony

2.2.1 公司简介

2.2.2 SPAD深度传感器IMX459

2.2.3 SPAD深度传感器IMX459参数

2.2.4 长距SPAD dToF激光雷达

2.3 艾迈斯欧司朗

2.3.1 公司简介

2.3.2 核心红外技术：EEL和VSCEL

2.3.3 主要VCSEL及EEL产品

2.3.4 PowerBoost多结VCSEL产品

2.3.5 合作动态

03

国外车载激光雷达供应商

3.1 国外激光雷达供应商汇总分析

3.2 Velodyne

3.2.1 公司简介

3.2.2 营业收入

3.2.3 核心技术及制造工艺

3.2.4 产品阵容

3.2.5 车用激光雷达产品矩阵

3.2.6 最新用于无人配送的固态激光雷达Velarray M1600

3.2.7 最新一代固态激光雷达Velabit 2.0

3.2.8 Velodyne智能基础设施解决方案（IIS）

3.2.9 自动驾驶领域发展战略及布局

3.2.10 在华布局及合作模式

3.2.11 合作动态

3.3 Luminar

3.3.1 公司简介

3.3.2 营业收入

3.3.3 发展历程

3.3.4 核心技术

3.3.5 产品阵容

3.3.6 Iris激光雷达简介

3.3.7 Iris激光雷达量产计划及进程

3.3.8 Luminar Hydra激光雷达

3.3.9 激光雷达系统Blade

3.3.10 自动驾驶领域发展战略及在华布局

3.3.11 合作伙伴

3.3.12 合作动态

3.4 Innoviz

3.4.1 公司简介

3.4.2 Innoviz发展历程

3.4.3 激光雷达核心技术

3.4.4 产品阵容

3.4.5 Innoviz激光雷达产品参数对比

3.4.6 InnovizTwo激光雷达简介

3.4.7 InnovizTwo量产进展

3.4.8 Innoviz360

3.4.9 激光雷达感知平台Innoviz APP

3.4.10 Innoviz在华布局及合作模式

3.4.11 合作动态

3.5 Aeva

3.5.1 公司简介

3.5.2 发展历程

3.5.3 核心技术

3.5.4 产品阵容

3.5.5 量产计划

3.5.6 Aeries II激光雷达简介

3.5.7 Aeries II激光雷达性能

3.5.8 第三代4D激光雷达芯片模组

3.5.9 4D激光雷达芯片模组生产布局

3.5.10 合作动态

3.6 Ouster

3.6.1 公司简介

3.6.2 发展历程

3.6.3 营业收入

3.6.4 核心技术

3.6.5 产品阵容

3.6.6 激光雷达产品对比

3.6.7 ES2激光雷达简介

3.6.8 DF系列激光雷达简介

3.6.9 DF系列激光雷达技术优势

3.6.10 DF系列激光雷达量产路线图

3.6.11 Ouster激光雷达芯片迭代图

3.6.12 Ouster激光雷达芯片L2X

3.6.13 Ouster激光雷达芯片Chronos

3.6.14 相关软件布局

3.6.15 用于激光雷达开发的Python SDK

3.6.16 Ouster提供DriveWorks插件

3.6.17 合作动态

3.7 Ibeo

3.7.1 公司简介

3.7.2 产品阵容

3.7.3 Ibeo LUX系列激光雷达产品

3.7.4 Ibeo 4D固态激光雷达ibeoNEXT

3.7.5 ibeoNEXT技术亮点

3.7.6 ibeoNEXT应用场景

3.7.7 Ibeo感知软件

3.7.8 合作动态

3.8 法雷奥

3.8.1 公司简介

3.8.2 营业收入

3.8.3 激光雷达出货量及生产基地

3.8.4 法雷奥激光雷达产品路线图

3.8.5 第三代激光雷达

3.8.6 第三代激光雷达技术亮点

3.8.7 近场激光雷达

3.8.8 法雷奥激光雷达测试验证能力

3.8.9 含激光雷达的移动套件

3.8.10 法雷奥激光雷达应用：L3级Park4U泊车产品搭载激光雷达

3.8.11 合作动态

3.9 LeddarTech

3.9.1 公司简介

3.9.2 全球网络

3.9.3 LeddarTech激光雷达产品路线图

3.9.4 Leddar Sight激光雷达简介

3.9.5 Leddar Engine解决方案简介

3.9.6 Leddar Engine提供四种软件集成

3.9.7 3D固态激光雷达芯片

3.9.8 激光雷达数据集Pix Set

3.9.9 固态数字光束转向解决方案LeddarSteer™

3.9.10 传感器融合与感知平台Leddar Vision

3.9.11 Leddar Vision环境感知软件框架图

3.9.12 合作模式

3.9.13 合作伙伴

3.9.14 合作动态

3.10 AEye

3.10.1 公司简介

3.10.2 发展历程

3.10.3 全球网络

3.10.4 营业收入

3.10.5 核心技术（1）

3.10.6 核心技术（2）

3.10.7 核心技术（3）

3.10.8 激光雷达产品阵容

3.10.9 4Sight M固态激光雷达简介

3.10.10 HRL131固态激光雷达简介

3.10.11 激光雷达生产及验证测试

3.10.12 业务模式

3.10.13 合作动态

3.11 Quanergy

3.11.1 公司简介

3.11.2 营业收入

3.11.3 核心技术

3.11.4 核心技术演进

3.11.5 产品阵容

3.11.6 激光雷达产品阵容

3.11.7 S3激光雷达简介

3.11.8 S3激光雷达性能参数及原理

3.11.9 QORTEX 3D感知软件

3.11.10 合作动态

3.12 Cepton

3.12.1 公司简介

3.12.2 发展历程

3.12.3 营业收入

3.12.4 核心技术（1）

3.12.5 核心技术（2）

3.12.6 核心技术（3）

3.12.7 产品阵容

3.12.8 市场战略

3.12.9 Cepton Vista系列激光雷达产品

3.12.10 Cepton Nova激光雷达 

3.12.11 合作模式及与小糸的合作历程

3.12.12 Cepton与通用的合作历程

3.12.13 Cepton与通用合作量产时间表

3.12.14 Cepton与通用合作车型时间表

3.12.15 合作动态

3.13 Blickfeld

3.13.1 公司简介

3.13.2 核心技术

3.13.3 主要产品：Cube 1、Cube Range

3.13.4 主要产品：Vision Mini 、Vision Plus

3.13.5 主要产品：MEMS scanning module 118

3.13.6 感知软件Percept

3.13.7 合作动态

3.14 Insight LiDAR 

3.14.1 公司简介

3.14.2 核心技术

3.14.3 产品阵容

3.14.4 主要产品

3.15 Sense Photonics 

3.15.1 公司简介

3.15.2 核心技术

3.15.3 激光雷达平台

3.15.4 合作伙伴及最近动态

3.16 Waymo

3.16.1 公司简介

3.16.2 激光雷达技术

3.16.3 激光雷达发展历程及产品

3.16.4 短程激光雷达Honeycomb

3.16.5 激光雷达解决方案

3.16.6 最新一代激光雷达解决方案

3.16.7 激光雷达解决方案合作动态

3.16.8 激光雷达发展规划

3.17 Mobileye

3.17.1 公司简介

3.17.2 主要业务及营业收入

3.17.3 产品阵容

3.17.4 核心技术

3.17.5 激光雷达布局及计划

3.17.6 激光雷达产品

3.17.7 第一代激光雷达解决方案Mobileye Drive™

3.17.8 第一代激光雷达解决方案Mobileye Drive™应用

3.17.9 第二代激光雷达解决方案Mobileye Drive™

3.17.10 激光雷达解决方案Mobileye Chauffeur

3.18 Aurora

3.18.1 公司简介

3.18.2 核心技术

3.18.3 研发能力

3.18.4 产品阵容

3.18.5 激光雷达产品

3.18.6 激光雷达应用：Aurora Driver硬件套件

3.18.7 自动驾驶发展战略

3.18.8 合作动态

3.19 博世

3.19.1 公司简介

3.19.2 产品阵容

3.19.3 长距离激光雷达简介

3.19.4 博世激光雷达投资布局

3.20 大陆

3.20.1 公司介绍

3.20.2 产品阵容

3.20.3 激光雷达发展历程

3.20.4 大陆激光雷达业务布局方式

3.20.5 激光雷达产品对比

3.20.6 大陆短距离激光雷达

3.20.7 大陆布局长距离激光雷达

3.20.8 合作动态

3.21 安波福

3.21.1 公司简介

3.21.2 发展历程

3.21.3 安波福激光雷达投资布局

3.21.4 安波福与现代汽车合作的RoboTaxi传感器配置

3.22 Veoneer

3.22.1 公司简介

3.22.2 营业收入

3.22.3 产品阵容

3.22.4 Veoneer激光雷达布局

3.23 Xenomatix

3.23.1 公司简介

3.23.2 固态激光雷达XenoLidar-X简介

3.23.3 固态激光雷达XenoTrack代次对比

3.23.4 第二代XenoTrack简介

3.23.5 合作动态

3.24 Opsys

3.24.1 公司简介

3.24.2 核心技术

3.24.3 主要产品对比

3.24.4 激光雷达产品SP3.0

3.24.5 合作动态

3.25 Infoworks

3.25.1 公司简介

3.25.2 主要激光雷达产品

3.26 Baraja 

3.26.1 公司简介

3.26.2 发展历程

3.26.3 核心技术

3.26.4 激光雷达产品Spectrum HD

3.26.5 合作动态

3.27 SiLC Technologies

3.27.1 公司简介

3.27.2 核心技术

3.27.3 主要产品

3.28 其他

3.28.1 Cruise   

3.28.2 采埃孚

04

搭载激光雷达的国外车型研究

4.1 本田LEGEND EX

4.2 宝马7系

4.3 奔驰EQS

4.4 丰田Mirai

4.5 大众ID.BUZZ

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