L4级自动驾驶研究：“降维+降本”，行业迈入全新发展阶段
L3/L4自动驾驶政策支持力度明显加大
来源：佐思汽研《2022年全球与中国L4级自动驾驶和初创企业研究报告》
淘汰赛开启，L4自动驾驶供应商寻求 “降本+降维” ，行业进入大规模商业化应用阶段
01
“降维”应用
轻舟智航乘用车前装自动驾驶解决方案DBQ V4
来源：轻舟智航
遵循内部导航路线保持前进；
遵守限速
支持自动和按需变道
支持自动左右转弯
支持近距离物体避让
Ultra Cruise技术覆盖的场景
来源：Cruise
02
“降本”应用
来源：元戎启行
来源：毫末智行
技术复用，拓展L4级自动驾驶系统多应用场景
部分L4级自动驾驶供应商应用场景布局
来源：佐思汽研《2022年全球与中国L4级自动驾驶和初创企业研究报告》
L4级自动驾驶相关政策、标准、法规等研究；
L4级自动驾驶市场规模、市场竞争格局等研究；
L4级自动驾驶关键技术（包括算法、高精度地图与定位、数据闭环、车路云协同、冗余等）领域主要供应商、技术方案等研究；
L4级自动驾驶落地场景（包括Robotaxi、无人接驳、无人配送、自动驾驶卡车等）主要供应商技术方案、运营情况等研究；
主机厂L4自动驾驶方案布局、规划等研究；
主要L4级技术供应商技术方案迭代、L4级产品应用布局等情况。
《2022年全球与中国L4级自动驾驶和初创企业研究报告》目录
本报告共360页01
L4级自动驾驶政策法规和标准
1.1 L3/L4级自动驾驶分级和标准化
1.1.1 SAE自动驾驶分级标准（1）
1.1.2 SAE自动驾驶分级标准（2）
1.1.3 中国《汽车驾驶自动化分级》（GB/T 40429-2021）已实施
1.1.4 中国《汽车驾驶自动化分级》：技术要求（1）
1.1.5 中国《汽车驾驶自动化分级》：技术要求（2）
1.1.6 中国《汽车驾驶自动化分级》：L3/L4级界定
1.1.7 中国《汽车驾驶自动化分级》：中国标准强化L3级安全要求
1.1.8 全球范围内自动驾驶相关标准组织
1.1.9 ISO TC22/SC33 WG9自动驾驶场景工作组
1.1.10 ISO TC22 ADAG工作组
1.1.11 ISO TC22/SC32/WG8工作组
1.1.12 ISO WP29联合国世界车辆法规协调论坛
1.1.13 ISO首个L4级自动驾驶系统国际安全标准： ISO 22737
1.1.14 ISO 22737：L4级LSAD（低速自动驾驶）系统架构
1.2 中国L3/L4级自动驾驶政策法规
1.2.1 中国L3/L4级自动驾驶法规：汇总
1.2.2 中国L3/L4级自动驾驶法规：《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知（征求意见稿）》（1）
1.2.3 中国L3/L4级自动驾驶法规：《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知（征求意见稿）》（2）
1.2.4 中国L3/L4级自动驾驶法规：深圳首次明确L3级自动驾驶汽车事故责任认定
1.2.5 中国L3/L4级自动驾驶法规：北京发布智能网联无人接驳车管理细则
1.2.6 中国L3/L4级自动驾驶法规：《上海市加快智能网联汽车创新发展实施方案》
1.3 全球L3/L4级自动驾驶政策法规
1.3.1 全球自动驾驶行业迎来实质性政策推动
1.3.2 全球L3/L4级自动驾驶法规：汇总
1.3.3 全球L3/L4级自动驾驶法规：韩国公布“出行方式革新路线图”
1.3.4 全球L3/L4级自动驾驶法规：美国NHTSA《无人驾驶汽车乘客保护规定》
1.3.5 全球L3/L4级自动驾驶法规：欧盟发布高级别自动驾驶车辆型式认证法规
1.3.6 全球L3/L4级自动驾驶法规：日本拟允许L4自动驾驶汽车上路
02
L4自动驾驶市场趋势
2.1 L4自动驾驶市场规模
2.1.1 全球L4自动驾驶汽车市场规模
2.1.2 中国L4自动驾驶乘用车前装市场规模估算
2.1.3 中国L4自动驾驶商用领域（前装+后装）规模估算
2.2 L4级自动驾驶竞争格局
2.2.1 全球L4自动驾驶市场主要参与者（1）
2.2.2 全球L4自动驾驶市场主要参与者（2）
03
L4自动驾驶细分应用场景
3.1 商业模式
3.1.1 L4级自动驾驶商业化应用的限定场景
3.1.2 L4自动驾驶量产时间线
3.1.3 L4厂商商业化落地模式一：多场景布局（1）
3.1.4 L4厂商商业化落地模式一：多场景布局（2）
3.1.5 L4厂商商业化落地模式一：多场景布局（3）
3.1.6 L4厂商商业化落地模式一：多场景布局（4）
3.1.7 L4厂商商业化落地模式二：降维应用（1）
3.1.8 L4厂商商业化落地模式二：降维应用（2）
3.2 L4落地场景-Robotaxi
3.2.1 Robotaxi市场玩家一：传统Robotaxi公司打造铁三角格局（1）
3.2.2 Robotaxi市场玩家一：传统Robotaxi公司打造铁三角格局（2）
3.2.3 Robotaxi市场玩家一：传统Robotaxi公司打造铁三角格局（3）
3.2.4 Robotaxi市场玩家一：传统Robotaxi公司打造铁三角格局（4）
3.2.5 Robotaxi市场玩家二：造车新势力入局
3.2.6 国外Robotaxi运营商统计
3.2.7 国内Robotaxi运营商统计（1）
3.2.8 国内Robotaxi运营商统计（2）
3.2.9 萝卜快跑/小马智行/享道Robotaxi对比（1）
3.2.10 萝卜快跑/小马智行/享道Robotaxi对比（2）
3.2.11 萝卜快跑/小马智行/享道Robotaxi对比（3）
3.2.12 中国Robotaxi规模化发展情况
3.2.13 中国Robotaxi市场规模
3.3 L4落地场景-无人接驳
3.3.1 无人接驳车在城市运营中的作用
3.3.2 国内低速无人接驳供应商（1）
3.3.3 国内低速无人接驳供应商（2）
3.3.4 无人接驳市场规模
3.3.5 部分无人接驳厂商布局情况
3.4 L4落地场景-无人配送
3.4.1 无人配送产业链
3.4.2 主要应用商布局无人配送车商业化运营情况（1）
3.4.3 主要应用商布局无人配送车商业化运营情况（2）
3.4.4 主要应用商布局无人配送车产品：美团
3.4.5 主要应用商布局无人配送车产品：京东
3.4.6 主要应用商布局无人配送车产品：毫末智行
3.4.7 主要应用商布局无人配送车产品：新石器
3.4.8 主要应用商布局无人配送车产品：白犀牛
3.4.9 中国室外无人配送车市场规模预测
3.4.10 中国无人配送市场格局
3.4.11 无人配送商业模式
3.5 L4落地场景-自动驾驶卡车
3.5.1 L3+/L4级自动驾驶卡车系统供应商格局
3.5.2 自动驾驶卡车发展的技术路线
3.5.3 自动驾驶卡车运营模式：矿山场景
3.5.4 国外自动驾驶卡车市场玩家
3.5.5 国内自动驾驶卡车市场玩家一：自动驾驶重卡方案商
3.5.6 国内自动驾驶卡车市场玩家二：传统重卡企业
3.5.7 主要L4自动驾驶卡车供应商对比
3.5.8 封闭场景自动驾驶案例
3.5.9 中国自动驾驶卡车细分市场现状
3.5.10 中国自动驾驶卡车市场规模预测
04
实现L4自动驾驶量产关键技术
4.1 L4级自动驾驶关键技术：算法
4.1.1 算法是L4级自动驾驶技术的支撑（1）
4.1.2 算法是L4级自动驾驶技术的支撑（2）
4.1.3 L4级自动驾驶算法供应商（1）
4.1.4 L4级自动驾驶算法供应商（2）
4.1.5 L4级自动驾驶算法供应商（3）
4.1.6 L4级自动驾驶算法供应商（4）
4.1.7 L4级自动驾驶算法供应商（5）
4.1.8 L4级自动驾驶算法供应商（6）
4.1.9 自动驾驶软件算法案例一
4.1.10 自动驾驶软件算法案例二
4.1.11 自动驾驶软件算法案例三
4.2 L4级自动驾驶关键技术：数据闭环
4.2.1 数据闭环对L4自动驾驶的重要性
4.2.2 自动驾驶数据闭环技术一
4.2.3 自动驾驶数据闭环技术二
4.2.4 自动驾驶数据闭环供应商（1）
4.2.5 自动驾驶数据闭环供应商（2）
4.2.6 自动驾驶数据闭环供应商（3）
4.2.7 自动驾驶数据闭环案例一
4.2.8 自动驾驶数据闭环案例二
4.2.9 自动驾驶数据闭环案例三
4.2.10 自动驾驶数据闭环案例四
4.2.11 自动驾驶数据闭环案例五
4.2.12 自动驾驶数据闭环案例六
4.2.13 自动驾驶数据闭环案例七
4.2.14 自动驾驶数据闭环案例八
4.2.15 自动驾驶数据闭环案例九
4.3 L4级自动驾驶关键技术：车路云协同
4.3.1 车路云协同将成为实现高等级自动驾驶的主流路径之一
4.3.2 车路云协同实现无人驾驶的方式
4.3.3 车路云协同方案供应商（1）
4.3.4 车路云协同方案供应商（2）
4.3.5 车路云协同方案供应商（3）
4.3.6 基于车路云协同的L4级自动驾驶案例一：南沙智慧公交
4.3.7 基于车路云协同的L4级自动驾驶案例二：洋山港自动驾驶
4.4 L4级自动驾驶关键技术：高精度地图定位
4.4.1 L4级自动驾驶对高精度地图的要求（1）
4.4.2 L4级自动驾驶对高精度地图的要求（2）
4.4.3 L4级自动驾驶对高精度定位技术的要求
4.4.4 L4级自动驾驶用高精度地图供应商：乘用车（1）
4.4.5 L4级自动驾驶用高精度地图供应商：乘用车（2）
4.4.6 L4级自动驾驶用高精度地图供应商：商用车（1）
4.4.7 L4级自动驾驶用高精度地图供应商：商用车（2）
4.4.8 L4级自动驾驶用高精度地图与定位量产案例一
4.4.9 L4级自动驾驶用高精度地图与定位量产案例二
4.5 L4级自动驾驶关键技术：冗余
4.5.1 自动驾驶冗余系统供应商：制动冗余
4.5.2 自动驾驶冗余系统供应商：传感冗余
4.5.3 自动驾驶冗余系统供应商：计算冗余
4.5.4 自动驾驶冗余案例一
4.5.5 自动驾驶冗余案例二
4.5.6 自动驾驶冗余案例三
4.5.7 长城自动驾驶冗余方案（1）
4.5.8 长城自动驾驶冗余方案（2）
05
主机厂L3/L4自动驾驶解决方案
5.1 主机厂L3/L4自动驾驶布局
5.1.1 主要OEM L4级自动驾驶汽车产品和应用落地规划
5.1.2 主机厂L3/L4自动驾驶规划布局（1）
5.1.3 主机厂L3/L4自动驾驶规划布局（2）
5.1.4 主机厂L4自动驾驶方案对比（1）
5.1.5 主机厂L4自动驾驶方案对比（2）
5.1.6 主机厂典型L4方案配置
5.2 集度汽车
5.2.1 集度汽车L4级自动驾驶量产规划
5.2.2 集度汽车L4级自动驾驶技术
5.2.3 集度汽车激光雷达自动驾驶方案
5.3 小鹏汽车
5.3.1 小鹏L4自动驾驶规划
5.3.2 小鹏自动驾驶系统
5.3.3 小鹏自动驾驶技术一：感知
5.3.4 小鹏自动驾驶技术二：数据闭环
5.4 长城汽车
5.4.1 长城汽车L3/L4级自动驾驶解决方案演进
5.4.2 长城汽车（毫末智行）Hpilot自动驾驶产品路线图
5.5 特斯拉
5.5.1 特斯拉全新自动驾驶布局
5.5.2 特斯拉FSD Beta v 10.69系统（1）
5.5.3 特斯拉FSD Beta v 10.69系统（2）
5.6 丰田
5.6.1 丰田L4自动驾驶方案（1）
5.6.2 丰田L4自动驾驶方案（2）
5.7 沃尔沃
5.7.1 沃尔沃L4自动驾驶方案
5.7.2 沃尔沃L4自动驾驶技术（1）
5.7.3 沃尔沃L4自动驾驶技术（2）
5.8 其它车企
5.8.1 威马L4自动驾驶技术方案
5.8.2 红旗L4自动驾驶技术方案
5.8.3 宇通L4自动驾驶技术方案
06
Tier 1和初创企业L4自动驾驶解决方案
6.1 国内外供应商L4技术发展情况
6.1.1 国内乘用车L4级自动驾驶方案（1）
6.1.2 国内乘用车L4级自动驾驶方案（2）
6.1.3 国内乘用车L4级自动驾驶方案（3）
6.1.4 国内乘用车L4级自动驾驶方案：小马智行（1）
6.1.5 国内乘用车L4级自动驾驶方案：小马智行（2）
6.1.6 国内乘用车L4级自动驾驶方案：百度（1）
6.1.7 国内乘用车L4级自动驾驶方案：百度（2）
6.1.8 国内乘用车L4级自动驾驶方案：百度（3）
6.1.9 国内乘用车L4级自动驾驶方案：智行者
6.1.10 国内乘用车L4级自动驾驶方案：文远知行（1）
6.1.11 国内乘用车L4级自动驾驶方案：文远知行（1）
6.1.12 国内乘用车L4级自动驾驶方案：AutoX
6.1.13 国内乘用车L4级自动驾驶方案：Momenta
6.1.14 国内乘用车L4级自动驾驶方案：元戎启行
6.1.15 国外乘用车L4级自动驾驶方案
6.1.16 国外乘用车L4级自动驾驶方案：Waymo
6.1.17 国外乘用车L4级自动驾驶方案：Cruise
6.1.18 主要技术供应商L4级自动驾驶方案：商用车（1）
6.1.19 主要技术供应商L4级自动驾驶方案：商用车（2）
6.1.20 主要技术供应商L4级自动驾驶方案：商用车（3）
6.1.21 主要商用车L4级自动驾驶方案：轻舟智航（1）
6.1.22 主要商用车L4级自动驾驶方案：轻舟智航（2）
6.1.23 主要商用车L4级自动驾驶方案：赢彻科技（1）
6.1.24 主要商用车L4级自动驾驶方案：赢彻科技（2）
6.1.25 主要技术供应商L4级自动驾驶方案：无人配送
6.2 Waymo
6.2.1 Waymo公司简介
6.2.2 Waymo自动驾驶业务布局
6.2.3 Waymo的L4级自动驾驶系统：Waymo Driver
6.2.4 Waymo的L4级自动驾驶技术一：感知
6.2.5 Waymo的L4级自动驾驶技术二：架构
6.2.6 Waymo的L4级自动驾驶技术三：数据模型和架构
6.2.7 Waymo的L4级自动驾驶技术四：仿真
6.2.8 Waymo的L4级自动驾驶技术五：规划
6.2.9 Waymo的L4级自动驾驶技术六：计算平台
6.2.10 .Waymo的L4产品一：Waymo one（1）
6.2.11 Waymo的L4产品一：Waymo one（2）
6.2.12 Waymo的L4产品二：Waymo Via
6.3 Cruise
6.3.1 Cruise公司简介
6.3.2 Cruise自动驾驶汽车：硬件
6.3.3 Cruise自动驾驶汽车：软件算法及芯片（1）
6.3.4 Cruise自动驾驶汽车：软件算法及芯片（2）
6.3.5 Cruise自动驾驶技术一
6.3.6 Cruise自动驾驶技术二
6.3.7 Cruise自动驾驶技术三
6.3.8 Cruise L4产品一
6.3.9 Cruise L4产品二
6.3.10 Cruise L4产品三
6.4 Aurora
6.4.1 Aurora企业简介
6.4.2 Aurora自动驾驶系统：Aurora Driver平台（1）
6.4.3 Aurora自动驾驶系统：Aurora Driver平台（2）
6.4.4 Aurora自动驾驶技术：感知决策
6.4.5 Aurora 的L4自动驾驶布局
6.5 Navya
6.5.1 Navya与法雷奥合作布局L4自动驾驶
6.5.2 Navya无人接驳业务情况
6.6 Mobileye
6.6.1 Mobileye L4级自动驾驶服务Mobileye Drive
6.6.2 Mobileye L4级自动驾驶服务Mobileye Drive的系统设计架构
6.6.3 Mobileye计划通过自研4D成像雷达实现低成本L4级自动驾驶普及
6.6.4 MobileyeL4级自动驾驶应用布局
6.7 法雷奥
6.7.1 法雷奥L3及L3+自动驾驶解决方案
6.7.2 法雷奥L3+自动驾驶中主ECU和后备ECU的安全性等级分配
6.8 百度Apollo
6.8.1 百度Apollo自动驾驶布局
6.8.2 百度L4技术一：安全冗余
6.8.3 百度L4技术二：计算平台
6.8.4 百度L4自动驾驶系统一：Apollo Air（1）
6.8.5 百度L4自动驾驶系统一：Apollo Air（2）
6.8.6 百度L4自动驾驶系统二：Apollo Lite
6.8.7 百度L4自动驾驶系统三：多传感器融合自动驾驶方案
6.8.8 百度L3/L4协同效应
6.8.9 百度L4产品一：萝卜快跑（1）
6.8.10 百度L4产品一：萝卜快跑（2）
6.8.11 百度L4产品一：萝卜快跑（3）
6.8.12 百度L4产品一：萝卜快跑（4）
6.8.13 百度L4产品一：萝卜快跑（5）
6.8.14 百度L4产品一：萝卜快跑（6）
6.8.15 百度L4产品二：5G云代驾
6.8.16 百度L4产品三：自动驾驶卡车
6.8.17 百度L4产品四：AVP自主泊车
6.9 小马智行
6.9.1 小马智行公司简介
6.9.2 小马智行坚持软硬件一体同步研发
6.9.3 小马智行发布新一代L4级自动驾驶系统
6.9.4 小马智行L4级自动驾驶系统之硬件架构（1）
6.9.5 小马智行L4级自动驾驶系统之硬件架构（2）
6.9.6 小马智行L4级自动驾驶系统之计算单元（1）
6.9.7 小马智行L4级自动驾驶系统之计算单元（2）
6.9.8 小马智行L4级自动驾驶系统之计算单元（3）
6.9.9 小马智行L4级自动驾驶系统之数据闭环能力
6.9.10 小马L4级自动驾驶系统应用合作：上汽AI LAB
6.9.11 小马L4级自动驾驶商业化落地成果（1）
6.9.12 小马L4级自动驾驶商业化落地成果（2）
6.9.13 小马L4级自动驾驶落地商业模式
6.10 文远知行
6.10.1 文远知行公司简介
6.10.2 文远知行无人驾驶业务发展历程
6.10.3 文远知行自动驾驶平台
6.10.4 文远知行将打造新一代自动驾驶平台
6.10.5 文远知行自动驾驶核心技术
6.10.6 文远知行自动驾驶技术一：数据闭环
6.10.7 文远知行自动驾驶技术二：冗余
6.10.8 文远知行自动驾驶技术三：算法
6.10.9 文远知行L4产品一：Robotaxi（1）
6.10.10 文远知行L4产品一：Robotaxi（2）
6.10.11 文远知行L4产品一：Robotaxi（3）
6.10.12 文远知行L4产品二：Robobus
6.10.13 文远知行L4产品三：Robovan
6.10.14 文远知行L4产品四：Robo Street Sweeper
6.11 AutoX
6.11.1 AutoX公司简介
6.11.2 AutoX自动驾驶能力
6.11.3 AutoX无人驾驶系统AutoX Gen5
6.11.4 AutoX无人驾驶技术：全景融合感知系统xFusion
6.11.5 AutoX L4产品：Robotaxi
6.12 Momenta
6.12.1 Momenta公司简介
6.12.2 Momenta自动驾驶技术布局
6.12.3 Momenta自动驾驶解决方案
6.12.4 Momenta自动驾驶解决方案：Mpilot
6.12.5 Momenta自动驾驶解决方案：L4方案
6.12.6 Momenta L4自动驾驶战略规划
6.12.7 Momenta L4产品：Robotaxi
6.13 元戎启行
6.13.1 元戎启行公司简介
6.13.2 元戎启行L4级自动驾驶解决方案
6.13.3 元戎启行L4自动驾驶技术：多传感器融合
6.13.4 元戎启行L4自动驾驶技术：自研推理引擎
6.13.5 元戎启行L4产品一：Robotaxi
6.13.6 元戎启行L4产品二：无人集卡
6.14 华为
6.14.1 华为高阶自动驾驶系统：ADS（1）
6.14.2 华为高阶自动驾驶系统：ADS（2）
6.14.3 华为L4自动驾驶技术：计算平台
6.15 毫末智行
6.15.1 毫末智行公司简介
6.15.2 毫末智行乘用车自动驾驶系统
6.15.3 毫末智行无人驾驶汽车技术一：数据闭环（1）
6.15.4 毫末智行无人驾驶汽车技术一：数据闭环（2）
6.15.5 毫末智行无人驾驶汽车技术二：算法
6.15.6 毫末智行无人驾驶汽车技术三：计算平台
6.15.7 毫末智行L3/L4自动驾驶规划
6.15.8 毫末智行L4产品一：无人配送车（1）
6.15.9 毫末智行L4产品一：无人配送车（2）
6.15.10 毫末智行L3/L4产品二：乘用车
6.16 深兰科技
6.16.1 深兰科技主要产品
6.16.2 深兰科技L4产品：熊猫智能公交车（1）
6.16.3 深兰科技L4产品：熊猫智能公交车（2）
6.17 中智行
6.17.1 中智行公司简介
6.17.2 中智行纯路端感知L4自动驾驶系统
6.17.3 中智行L4级产品一：Robotaxi
6.17.4 中智行L4级产品二：Robobus
6.18 驭势科技
6.18.1 驭势科技公司简介
6.18.2 驭势科技主要自动驾驶产品方案
6.18.3 驭势科技L4自动驾驶平台：U-Drive
6.18.4 驭势科技L4产品一：Robotaxi
6.18.5 驭势科技L4产品二：无人物流
6.18.6 驭势科技L4产品三：无人配送（1）
6.18.7 驭势科技L4产品三：无人配送（2）
6.18.8 驭势科技L4产品四：无人小巴
6.19 智行者
6.19.1 智行者L4级自动驾驶技术
6.19.2 智行者L4级自动驾驶技术：数据闭环
6.19.3 智行者L4产品一：Robotaxi（1）
6.19.4 智行者L4产品一：Robotaxi（2）
6.19.5 智行者L4产品一：Robobus
6.20 轻舟智航
6.20.1 轻舟智航L4自动驾驶发展战略
6.20.2 轻舟智航第四代L4自动驾驶量产方案：DBQ V4
6.20.3 轻舟智航L4自动驾驶技术布局
6.20.4 轻舟智航L4自动驾驶技术一：算法（1）
6.20.5 轻舟智航L4自动驾驶技术一：算法（2）
6.20.6 轻舟智航L4自动驾驶技术二：轻舟矩阵
6.20.7 轻舟智航L4自动驾驶技术三：感知
6.20.8 轻舟智航L4产品一：自动驾驶商用车
6.20.9 轻舟智航L4产品二：Robotaxi
6.21 图森未来
6.21.1 图森未来公司简介
6.21.2 图森未来L4自动驾驶业务布局
6.21.3 图森未来自动驾驶技术供应商
6.21.4 图森未来完成L4重卡无人化测试
6.21.5 图森未来自动驾驶商业模式
6.22 智加科技
6.22.1 智加科技L4自动驾驶布局
6.22.2 智加科技L4自动驾驶规划
6.22.3 智加科技L4自动驾驶演示
6.22.4 智加科技L4级自动驾驶系统：PlusDrive
6.23 赢彻科技
6.23.1 嬴彻科技完成L4无人重卡路测
6.23.2 赢彻科技自动驾驶系统演进
6.23.3 赢彻科技自研自动驾驶技术一：规控一体
6.23.4 赢彻科技自研自动驾驶技术二：节油算法
6.23.5 赢彻科技自研自动驾驶技术三：数据闭环
6.24 希迪智驾
6.24.1 希迪智驾L4产品一：无人矿卡
6.24.2 希迪智驾L4产品二：无驾驶舱自动驾驶商用车
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